歴史的石垣で目地の細部が欠測しやすい理由
歴史的石垣をSLAM計測するとき、石垣全体の外形が点群として再現されていても、目地の内部や石材の縁、張り出した石の下面まで十分に記録できているとは限りません。特に文化財調査、維持管理、変状確認、補修前後の比較などでは、石垣表面を大まかに捉えるだけではなく、石材同士の境界がどのような形になっているかを追えることが重要になります。
欠測が発生する大きな理由は、センサーから対象面までの距離だけではなく、対象を見込む方向にあります。石垣の目地は平らな線ではありません。石材が前方へ張り出していれば、その奥にある目地面は正面から見えません。反対に石材が奥へ引っ込んでいれば、その上端や下端に細い死角が生まれます。人の目では少し身体を左右へ動かすだけで奥が見えるような場所でも、同じ方向から走査を続けるSLAM計測では、その死角がそのまま点群の空白として残ることがあります。
石垣は、一般的な平滑壁面より形状が複雑です。加工された面がそろった石垣でも、石材ごとの傾斜や奥行きには差があります。自然石に近い石材を利用した石垣では、凹凸がさらに大きくなり、一つの石が隣の石や目地を隠す場合があります。目地の奥行きや石材端部の欠損を確認したい場合、正面から一度通過するだけのSLAM計測では情報量が不足しやすくなります。
また、計測方式によっては入射方向もデータ品質に影響します。対象面を極端に浅い角度から捉えると、点の分布が疎になったり、面の位置が安定しにくくなったりする場合があります。画像情報を併用する方式では、暗い目地、苔、濡れ、強い日なたと日陰の境界なども特徴認識に影響する可能性があります。そのため、「斜めから見ればよい」と単純に考えるのではなく、正面方向を基準にしながら左右、上下、高低を組み合わせて死角を補うことが重要です。
SLAM計測で歴史的石垣を記録する際は、一つの角度で高密度に取ることより、異なる角度から同じ場所を重複して観測する考え方が有効です。ここで紹介する7つの走査角度は、特定の機器だけに適用する設定値ではありません。石垣をどの方向から観測すれば目地の欠測を減らしやすいかという、現場で使える走査計画の基本として考えるものです。
SLAM計測で走査角度を増やす前にそろえる条件
複数の走査角度を取り入れる前に、まず計測条件をそろえておく必要があります。角度を増やしても、歩行速度、対象までの距離、センサーの向き、開始位置が毎回大きく変化すると、どの操作が点群品質に影響したのか判断しにくくなります。再現性を意識して条件を整理しておくことが、7方向の走査を有効にする第一歩です。
特に重要なのが、石垣からの離隔です。近づけば細部を取りやすくなると考えがちですが、近すぎると一度に見える範囲が狭くなり、突出した石材による死角も大きくなることがあります。また、使用するセンサーには測距しやすい距離帯や視野があります。逆に離れすぎれば、目地のような小さな形状に対する点の密度が不足する可能性があります。使用機器の仕様と現場で得られる点群を確認しながら、石垣面を安定して追跡できる離隔を決めることが大切です。
歩行速度も可能な限り一定にします。目地を細かく記録したい場所で急に速度を落としたり、端末を激しく振ったりすると、単純な点数だけでは比較しにくくなります。細部を計測するときほど、身体の移動とセンサーの向きを分けて考え、急旋回や急停止を減らします。方向を変える必要がある場合も、石垣面を視野から完全に外してから突然戻すのではなく、周辺形状との連続性を維持できる動きにするとSLAM処理が安定しやすくなります。
さらに、基準となる区間を決めておくことも有効です。例えば特徴的な大石、石垣の折れ、角部、階段状の変化など、複数回の走査で共通して確認できる場所を意識します。歴史的石垣は似た石材が連続する場合があるため、目地だけを近距離で追い続けるより、周囲の形状も適度に視野へ入れながら移動した方が位置関係を保ちやすくなります。
ここで重要なのは、角度を厳密な数値として固定しすぎないことです。石材の凹凸や目地の深さは場所ごとに異なるため、「必ず何度」という設定だけでは対応できません。実務では、正面、左斜め、右斜め、上側、下側というように視線方向を分け、欠測している面が見える位置へ調整します。走査角度は数値管理よりも、どの面を補完するための方向なのかを明確にすることが重要です。
走査角度1 正面に近い角度で全体形状の基準をつくる
最初の走査は、石垣面に対してできるだけ正面に近い方向を基本とします。ここでの目的は目地の最深部を一度ですべて記録することではなく、石垣全体の基準となる形状を連続して取得することです。正面方向は、突出した石材による死角が生じやすい一方で、石垣面全体を比較的均一な条件で観測しやすく、後から行う斜め走査を重ねる基礎になります。
計測中は、個々の目地だけを狙ってセンサーを細かく振り続けるより、石垣の広い範囲を一定方向で捉えながら進みます。特定の目地を追うために視野を狭くしすぎると、SLAMが参照する周辺形状が少なくなることがあります。石材の輪郭、隣接する石、石垣の勾配なども同時に含め、位置推定に利用できる幾何学的な情報を確保します。
正面走査で特に確認したいのは、石材前面の輪郭と目地の入口です。深い目地の場合、奥まで点が届かなくても、入口となる石材端部が両側から明確に得られていれば、次の走査でどの方向から補うべきか判断できます。点群をその場で確認できる環境であれば、長い区間を一気に進む前に短い区間で取得状況を見ると効率的です。
歴史的石垣には、一定の勾配で連続しているように見えて、部分的に孕み出しや局所的な傾斜変化が存在する場合があります。正面に近い走査では、この大きな面の変化も把握できます。後で目地の細部だけを比較する場合でも、その目地が石垣全体のどこに位置するのか分かる状態にしておくことが重要です。
したがって、正面走査は細部計測の前段階ではなく、7方向の情報を一つの形状として扱うための中心となる走査です。ここを安定して取得しておくことで、左右斜めや上下方向から追加した点がどの部分を補完しているか確認しやすくなります。
走査角度2 左斜めから目地の片側面を拾う
正面からの走査が終わったら、石垣に対して左側から斜めに見込む方向を追加します。石材が前へ張り出している場合、正面からは石材の縁によって目地の奥が隠されます。しかし観測位置を横へ移動すると、それまで見えなかった目地の側面や奥行き方向の形状が視野に入る場合があります。
左斜め走査で重要なのは、単に端末だけを左へ向けるのではなく、観測位置そのものを変えることです。同じ場所に立ったままセンサーの方向だけ変えても、石材による遮蔽関係がほとんど変わらないことがあります。身体ごと移動し、石材の縁を回り込むような視線をつくることで、初めて死角だった面を捉えられます。
ただし、斜め方向を強くしすぎると、今度は石垣表面を浅い角度から見ることになります。目地内部を見るために横方向へ移動することは有効ですが、極端な斜視だけで長距離を走査するのではなく、正面走査と十分な重複を持たせます。目的は正面データを置き換えることではなく、正面から見えない部分を補うことです。
左斜め走査では、石材の右側の縁や、その背後に続く目地面が見えやすくなる場所があります。石垣の積み方によって方向は変わるため、点群を確認しながらどの側面が増えているかを見ます。特に不規則な石材では、同じ方向に歩いていても一つ一つの石で死角の位置が変わります。そのため一定角度を守ることより、対象面の見え方を保ちながら滑らかに移動することが重要です。
また、左斜め走査では石材表面だけでなく、目地の影、植物、小さな堆積物なども見え方が変化します。形状として必要な部分と一時的な付着物を後処理で判断できるよう、正面走査と位置関係が分かる状態で記録しておくことが望まれます。
走査角度3 右斜めから反対側の死角を補う
左斜めだけでは、反対側の石材縁によって隠される面が残ります。そのため、同じ区間を右側から斜めに見込む走査も行います。左右両側から観測することで、目地の一方の側面だけが点群化され、反対側が空白になる状態を減らしやすくなります。
歴史的石垣の目地は必ずしも左右対称ではありません。一方の石が前へ出て、もう一方が奥へ引いている場合、左からは深く見えるのに右からはほとんど見えないこともあります。逆の形状もあります。そのため左右の走査は、同じ作業を重複しているのではなく、それぞれ別の隠れ面を取得する工程と考えます。
右斜め走査を行うときは、左斜め走査と同じ高さや同程度の離隔を意識すると比較しやすくなります。条件をそろえておけば、左右どちらの方向から取得した点がどの目地で不足しているか判断しやすくなります。一方で、安全上の制約や石垣前面の地形によって同じ経路を確保できない場合は、無理に左右対称の軌跡をつくる必要はありません。足場の安全を優先し、取得可能な場所から補完します。
左右斜め走査の効果が分かりやすいのは、縦方向に伸びる目地です。正面から見ると一本の細い溝に見える場所でも、左右へ視点を移すことで石材側面の傾斜や奥行きが分かる場合があります。局所的な欠けや角部の摩耗を記録する際も、一方向の輪郭だけで判断するより、反対側の形状を取得しておいた方が変状の位置を理解しやすくなります。
ただし、SLAM計測では局所形状だけでなく軌跡全体の整合も必要です。細い目地を追うことに集中して端末を頻繁に振り返すより、石垣面と周囲の特徴を連続して含めながら走査します。左右のデータが十分に重なることで、後から点群を確認した際にも、目地周辺の情報が一方向に偏っていないか判断しやすくなります。
走査角度4 下向きの角度で上向き面と段差を確認する
石垣には、上向きに近い小さな面が多数あります。石材上端の棚状部分、奥へ引っ込んだ石の上面、目地にできた段差などです。正面や水平方向の斜め走査だけでは、このような上向き面を十分に観測できない場合があります。そこで、通常の高さよりやや高い位置から下向きに見込む走査を追加します。
この走査では、石垣面全体を強く見下ろす必要はありません。確認したいのは、正面走査で点が途切れている石材上端や水平に近い凹部です。端末を高い位置に上げすぎると操作が不安定になり、周囲の形状を追いにくくなるため、安全に保持できる高さの範囲で行います。
下向き走査は、石材の上端に堆積した土砂や植生の状態を確認する際にも役立ちます。ただし、堆積物は石垣そのものの形状とは限りません。調査目的が石材形状の記録であれば、点群上に存在するものをすべて石材面として扱わず、現地写真や目視情報と照合する必要があります。
また、石垣表面の水平方向に近い面は、降雨後には濡れていたり、小さな水たまりができていたりすることがあります。表面状態によって計測結果が変化する可能性があるため、異なる時期の点群を比較する場合には計測時の状況も記録しておくと有効です。晴天時と降雨直後の計測を単純に重ねて微小差だけを評価すると、表面状態の違いを変状と誤認する可能性があります。
下向きの走査を追加することで、正面からは線としてしか見えなかった石材上端に奥行きが与えられます。目地の細部を三次元的に確認するには、正面形状だけでなく、このような小さな上向き面を拾うことが重要です。
走査角度5 上向きの角度で下面と張り出しを拾う
下向き走査とは反対に、低めの位置から上方向へ見込む走査も必要です。石材が前方へ張り出している場所では、その下面や下側の目地が正面から見えにくくなります。特に上段の石が下段より前へ出ている場所では、正面点群では輪郭だけが取得され、その直下に細長い欠測帯ができることがあります。
上向き走査では、その欠測帯を下側から見ることを意識します。石材の下面が見える位置まで身体を移動し、周囲の石材も含めながら走査します。端末だけを急角度で上へ向けると、軌跡との関係が分かりにくくなる場合があるため、視野内に正面側の既取得範囲も残すことが重要です。
歴史的石垣では、下面の空隙がすべて変状を意味するとは限りません。積み方や石材形状によって元から存在する空間もあります。そのため、SLAM計測の目的は空隙を発見した瞬間に健全性を判断することではなく、形状と位置をできるだけ再現可能な状態で記録することにあります。過年度の記録がある場合は、同じ位置の形状を比較することで変化の有無を検討しやすくなります。
上向き走査では、日射条件にも注意します。石材の張り出しの下は暗く、周囲は明るいという強い明暗差が生じる場合があります。画像を位置推定や記録に利用する方式では、この差が見え方に影響する可能性があります。照明を利用できる場合でも、文化財や周囲の利用条件に配慮し、強い影や反射を新たにつくらないようにします。
下面と目地奥を取得できると、石材の厚み感や突出量を点群上で理解しやすくなります。正面だけでは二次元的に見えやすい目地を、上下方向からも囲むように取得することが、細部欠測を減らすうえで効果的です。
走査角度6 低い位置から石材下端と深い目地を捉える
同じ上向き方向でも、6つ目の走査では端末の向きだけでなく観測高さそのものを低くすることを重視します。石垣の下部や腰より低い位置には、通常の立位で歩くだけでは斜め上からしか見えない場所があります。石材下端の凹部や深い横目地を記録するには、低い観測位置が有効です。
特に石垣の基部は、地面、草、落ち葉、砕石などによって一部が隠されやすい場所です。計測のために歴史的石垣周辺のものを不用意に動かすのではなく、現状を保ったまま見える範囲を記録することが基本です。文化財として指定・管理されている対象では、清掃や植生除去が管理行為に当たる場合もあるため、管理者や保存方針を確認せず、計測担当者の判断だけで作業範囲を変更しないようにします。
低い位置を走査すると、石材の下側を見通しやすくなる一方、姿勢が不安定になりやすい点にも注意します。しゃがんだ状態で横移動すると歩行軌跡が乱れやすいため、必要に応じて短い区間に分けて計測します。身体を上下させる動作と前進を同時に行うより、安定した高さで一定区間を進んだ方が、後から点群を確認しやすくなります。
また、低い位置では石垣までの距離が変化しやすくなります。上半身だけを前へ出して奥をのぞき込むと、急激に対象へ近づくことがあります。細部を取りたいからといって過度に接近すると、視野から周囲の形状が外れ、かえって連続した位置推定に不利になる場合があります。目地だけでなく周辺の複数の石材が視野に残る距離を保つことが重要です。
低い走査は、通常高さでは取得しにくい基部の横目地や石材下端を補う役割があります。正面、左右斜め、上向きという走査と重ねることで、目地の一部だけが薄い点群として残る状態を減らしやすくなります。
走査角度7 高い位置から天端寄りと上面の欠測を補う
7つ目は、高い位置から石垣上部を見込む走査です。石垣が高い場合、地上からの計測だけですべての天端付近を観測できるわけではありませんが、安全にアクセスできる範囲では、観測高さを変えることで上段の石材や目地の欠測を補える場合があります。
ここで最も重要なのは、計測のために危険な場所へ入らないことです。歴史的石垣の天端、法肩、斜面、狭い通路などは転落や石材への接触の危険があります。高い位置からの走査は、安全な通路や既存の観測位置が確保されている場合に限って行い、石垣へ登ることを前提にしません。
高い位置を確保できると、地上からは見えなかった上段石材の上端や、目地の奥にある上向き面を捉えやすくなります。また、石垣の勾配が上部で変化している場合、下から見上げるだけでは面同士が重なり、形状を分離しにくいことがあります。上方から異なる見込み方向を加えることで、その重なりを減らせます。
一方で、高い位置から石垣を見下ろすと、下部の情報は取得しにくくなります。そのため高所走査だけで全区間を完成させようとせず、上部を補完する局所走査として位置付けます。正面走査と共通する石材を十分に含め、取得範囲が孤立しないようにすることが重要です。
歴史的石垣の調査では、天端付近の形状が管理上重要になる場合があります。上部の石材のずれや目地の開きなどを時系列で比較する場合も、毎回似た位置と方向から取得できれば比較条件をそろえやすくなります。単に点群を増やすのではなく、次回計測でも再現できる観測位置を記録しておくことが実務上有効です。
7つの角度をつなぐ歩行ルートと重複の考え方
7つの走査角度を設定しても、それぞれが独立した点群になってしまっては扱いにくくなります。SLAM計測では、どの方向から走査するかと同じくらい、各走査をどのようにつなぐかが重要です。
基本となる考え方は、正面走査で取得した範囲を左右斜めや上下方向の走査でも繰り返し視野へ入れることです。例えば左斜め走査を始めるときに、いきなり目地の奥だけを近距離で追うのではなく、正面走査で記録した特徴的な石材を含む位置から入り、その周辺を見ながら細部へ移ります。走査を終えるときも、共通して見えている場所へ戻すと軌跡の連続性を確認しやすくなります。
長い石垣を一度にすべて計測すると、途中の欠測に気付いた際に再走査範囲が大きくなります。実務では対象を管理可能な区間に分け、区間ごとに正面と補完角度を取得して品質を確認しながら進める方法が考えられます。ただし、区間境界では十分な重複を確保します。区切った位置がそのまま点群の弱い部分にならないよう、特徴のある複数の石材を両方の区間へ含めます。
折れを持つ石垣では、壁面方向が変化するため「正面」の方向自体も変わります。一つの絶対方向を維持するのではなく、その場所の石垣面に対して正面、左斜め、右斜めという関係を考えます。角部では両面を同時に視野へ入れられるため、位置関係をつなぐ重要な場所にもなります。
移動中に端末を激しく左右へ振って7方向を一度に取得しようとすると、どの方向からどの範囲を観測したのか分かりにくくなります。正面の往路、左斜めの復路というように、走査の目的を分けた方が後から欠測を確認しやすくなります。現場時間を短くするためには単純に移動回数を減らすのではなく、再計測が必要になる範囲を減らすことが重要です。
SLAM計測では閉じた経路をつくり、既に観測した特徴へ戻る動きが有効な場合があります。ただし、ループをつくれば必ず精度が向上するわけではなく、使用する方式や処理によって挙動は異なります。現場では、開始位置や特徴的な場所へ戻ったときに点群が大きく二重化していないか、石材輪郭が不自然にずれていないかを確認し、必要に応じて走査方法を見直します。
歴史的石垣ならではの安全・保存上の注意点
歴史的石垣のSLAM計測では、データ取得効率より対象物の保存と作業安全を優先しなければなりません。目地の奥を取りたいからといって石材へ触れたり、機器を石垣へ当てたり、足場として石材へ乗ったりする方法は避けます。文化財として指定または管理されている場合は、管理者が定める立入範囲や作業手順に従います。
石垣周辺は平坦とは限りません。斜面、排水溝、段差、浮石、植生などがあり、端末画面や点群表示を見ながら歩くことで足元への注意が不足する可能性があります。走査担当者と安全確認担当者を分けられる場合は役割を明確にし、狭い場所では無理に後退しながら計測しないことが重要です。
特に左右斜め走査では、石垣を見続けるために横歩きや後ろ歩きになりやすくなります。データ上は理想的な角度でも、危険な姿勢であれば採用すべきではありません。安全に通れる動線の範囲で角度を調整し、取得できない部分は欠測として記録する判断も必要です。
植生が目地を覆っている場合も、管理者や保存方針を確認せずに計測者が独自に除去しないようにします。事前に適切な手続きや管理上の判断のもとで整備される場合を除き、現況のまま記録する方法が考えられます。草や苔を含む点群では石材表面を直接計測できていない部分が生じるため、解析時にはその範囲を明確にします。
また、歴史的石垣では、計測時点の状態を記録すること自体に価値があります。日付、天候、表面の乾湿、植生状況、計測区間、立入できなかった場所などを残しておけば、将来の再計測時に条件差を判断しやすくなります。SLAM計測の点群だけを保存するのではなく、取得条件を合わせて管理することで時系列資料としての利用価値が高まります。
点群確認で見落としたくない品質チェック
計測後は、点群が表示されたことだけで完了と判断せず、目地周辺の取得状態を確認します。最初に見るべきなのは、正面表示ではなく、点群を回転させたときの連続性です。正面から見ると埋まっているように見える目地でも、斜めや上下から見ると薄い一枚の点だけで構成されていたり、奥側が空洞になっていたりする場合があります。
目地については、入口の輪郭、左右の側面、上側と下側の面、奥行き方向という複数の方向から確認します。すべての目地で奥まで完全な点群を得られるとは限りませんが、調査目的に必要な形状が取得できているかを判断します。例えば石材配置の記録が目的なら輪郭が重視されますが、目地の開きや局所的な欠損を比較したい場合は、より細かな側面形状が必要になります。
次に、重複走査による二重化を確認します。同じ石材の縁が平行な二本線のように見える場合、異なる走査の位置関係が一致していない可能性があります。こうした状態では細部を高密度に取得していても、数値的な比較に利用する際の信頼性が低くなります。細部だけに注目せず、周辺の広い面で整合しているかも確認します。
異常点や浮いた点の存在も見ます。植生、通行人、動く設備、水滴などが含まれる現場では、石垣面とは異なる位置に点が残ることがあります。不要点を処理する場合も、元データを保存したうえで作業し、どの処理を行ったか分かる状態にしておくと再検証しやすくなります。
さらに、目地幅のような細かな寸法を点群から評価する場合には、取得した点の密度だけでなく計測方式そのものの精度、位置合わせ誤差、対象までの距離などを考慮する必要があります。画面を拡大すれば細部が見えることと、その寸法を高い信頼性で測れることは同じではありません。必要な精度が定められている業務では、基準点や別の計測手段による検証も組み合わせます。
最後に、再計測が必要な場所を現場で特定できるよう、可能であれば取得直後に確認します。事務所へ戻ってから欠測が分かると、同じ照明や植生、足場条件を再現できない場合があります。短い区間を取得し、欠測を確認し、その場で必要な角度を追加する流れにすると、効率と品質を両立しやすくなります。
目地の細部を記録するSLAM計測の実務ポイント
歴史的石垣の目地をSLAM計測するとき、重要なのは「点を多く取る」ことではなく、「必要な面を複数方向から見る」ことです。同じ正面方向を何度往復しても、石材によって隠されている面は見えるようになりません。反対に、点数が極端に多くなくても、左右や上下から死角を補えば、石材と目地の三次元的な関係を把握しやすくなります。
実務では、最初から7方向すべてを全区間で同じ密度で実施する必要はありません。まず正面走査で全体を取得し、その点群を確認して欠測の多い箇所を把握します。次に左右斜めを加え、それでも不足する上向き面や下面に対して上下方向を追加します。低位置、高位置の走査も必要な場所を中心に行えば、作業量を抑えながら細部を補完できます。
一方で、将来の時系列比較が目的であれば、毎回走査方法が変わりすぎないようにします。今回だけ取得できた目地の奥と、次回は取得できなかった目地の奥を比較すると、実際の形状変化と欠測の違いを区別しにくくなります。そのため重要区間では、立ち位置、進行方向、おおよその離隔、走査高さを記録し、次回も似た条件を再現できるようにします。
石垣の変状を評価するときも、点群差だけで原因を断定しないことが大切です。位置合わせの状態、植生、表面の乾湿、計測範囲、点の密度などによって見え方は変わります。時系列差分を利用する場合は、比較に使う基準面や固定的な石材を確認し、共通して取得できている領域を中心に評価します。
また、目地の細部を取得することと、石垣全体を正しい座標関係で管理することは別の課題です。SLAMは局所的な形状を連続して記録するうえで有効ですが、成果を既知の座標系へ配置したい場合や別時期の測量成果と統合したい場合には、位置基準の設定方法をあらかじめ検討します。必要に応じて測量基準点などを利用し、どの程度の位置精度が必要なのかを業務目的から決めることが重要です。
目地の記録では、細部に近づくほど全体位置を見失いやすく、全体を優先するほど細部が不足しやすいという関係があります。この二つを一度の走査だけで解決しようとせず、全体を安定して取得する走査と、死角を補完する走査を分けて考えることが、歴史的石垣のSLAM計測では有効です。
まとめ
歴史的石垣をSLAM計測する際、目地の細部の欠測を減らすには、一方向から高密度に走査するだけでは十分でない場合があります。突出した石材、奥まった目地、上向き面、下面などは、観測方向によって見える範囲が大きく変わるためです。
基本となるのは、まず正面に近い角度から石垣全体の基準形状を取得することです。そのうえで左斜めと右斜めから石材側面の死角を補い、高い位置から下向きに走査して上向き面を捉え、低い方向から上向きに走査して張り出した石材の下面を補います。さらに低い観測位置から基部や石材下端を確認し、安全な高所位置が利用できる場合には上段や天端寄りの形状も追加します。
この7つの角度は、すべてを機械的に実施するための固定ルールではありません。現場で点群を確認し、どの面が欠けているかを判断したうえで必要な方向を追加するための考え方です。石材の形状、石垣の勾配、現場の安全条件、使用機器の特性によって最適な走査方法は変わります。
また、細部を追うほど局所形状だけに意識が向きがちですが、SLAM計測では周辺形状との連続性も重要です。目地だけを狙って急激に端末を動かすのではなく、既に取得した石材を視野へ残し、異なる角度の走査を十分に重ねます。計測後は正面表示だけでなく点群を回転させ、目地の側面、上面、下面、奥行きまで取得できているかを確認します。
歴史的石垣では、データ品質と同時に対象物の保存、安全な作業、再計測可能な記録方法も欠かせません。無理に石垣へ近づいたり登ったりするのではなく、安全な動線の範囲で角度を増やし、取得できない部分はその事実を記録します。将来の変状比較に使うのであれば、計測条件や走査位置も残しておくことで、単なる三次元モデルではなく継続的な維持管理資料として活用しやすくなります。
SLAM計測の価値は、目地を細かく見せることだけではなく、石材一つ一つの位置関係と周辺形状を三次元で残し、後から同じ場所を確認できる状態をつくることにあります。正面、左右、上下、高低という複数方向を意識して走査することで、石材の陰に隠れた細部を補い、より抜けの少ない記録を目指せます。さらに現場の三次元記録と位置情報を組み合わせて管理したい場合は、LRTK Phoneの活用方法もあわせて検討すると、石垣調査からその後の現場記録までを一貫して扱う選択肢を広げられます。