地下駐車場でSLAM計測を行うとき、注意したいのが同じ形状の柱や梁、駐車区画が連続することによる位置認識の混乱です。地下駐車場は、地上の道路や建物外周と比べて似た景観が繰り返されやすく、GNSSによる位置情報も利用しにくい環境です。そのため、SLAMが現在位置を推定するときに参照する周辺形状や画像特徴などが不足すると、離れた場所を同じ場所として誤って関連付ける、いわゆる「位置飛び」や、軌跡のずれ、誤ったループ閉合につながることがあります。
ただし、同型柱が並んでいるからといって地下駐車場でSLAM計測ができないわけではありません。重要なのは、計測開始前のルート設計から、柱以外の特徴の取り込み方、識別しやすい地点の作り方、折り返し方、再訪地点の設定、取得後の確認までを一連の作業として設計することです。
この記事では、「SLAM 計測」で検索している建設、設備、維持管理、改修工事などの実務担当者に向けて、地下駐車場に並ぶ同型柱による位置飛びのリスクを抑えるための6つの識別方法を解説します。単に目印を増やすだけでなく、使用するSLAM方式が位置推定しやすい環境をどのように計測ルートへ組み込むかという視点から、現場で実践しやすい方法を整理します。
地下駐車場のSLAM計測で位置飛びが起こりやすい理由
SLAMは、センサーから得られる周辺環境の情報を使って自己位置を推定しながら地図を構築する技術です。実際の処理方法は使用する機器や方式によって異なり、LiDAR、カメラ、IMUなど複数のセンサーを組み合わせるものもありますが、移動前後の観測を対応付けながら軌跡を推定するという考え方が基本になります。
地下駐車場では、この「対応付け」が難しくなる条件が多くあります。代表的なのが同型柱の反復です。例えば同じ寸法の角柱が一定間隔で数十本並び、その間に同じ幅の駐車区画が繰り返されている場合、ある柱付近から見える形状と数スパン先から見える形状が非常によく似ることがあります。
床面も平坦に近く、天井高さや梁の配置、照明や配管の配置も似ていると、空間全体が周期的な構造になります。人が見れば柱番号や駐車区画番号によって場所を簡単に識別できますが、SLAMでは文字や色を位置推定に利用するかどうかが方式によって異なります。LiDAR主体のSLAMでは幾何形状が中心になる場合があり、カメラを併用する方式でも文字情報そのものを意味として認識して位置推定に利用するとは限りません。そのため、利用可能な特徴が十分に区別できなければ、別の場所を以前通った場所と誤って関連付ける可能性があります。
このような誤対応が発生すると、計測者が実際には直進しているにもかかわらず推定軌跡が別の位置へ寄ったり、離れている通路同士が不自然に近づいたりすることがあります。さらに、過去の経路付近へ戻った際に、本来とは異なる地点を同一地点として扱う誤ったループ閉合が起きると、点群や軌跡の一部または広い範囲が変形する可能性があります。
地下駐車場ではGNSS信号を安定して利用できないことが多いため、屋外のようにGNSSから絶対位置を継続して得られるとは限りません。したがって、GNSS以外のセンサーと周辺環境の特徴に依存する場面が増えます。この環境条件が、同型柱による誤対応に注意すべき理由です。
位置飛びのリスクを下げるためには、使用するSLAM方式で観測しやすく、場所ごとの差が出る特徴を計測へ含める必要があります。柱そのものだけを見るのではなく、「この柱の周辺は他の柱と何が違うか」という視点で計測ルートを考えることが重要です。
識別方法1 柱番号や区画表示など固有情報の周辺形状を取り込む
地下駐車場には、柱番号、区画番号、階数表示、方向案内、消火設備、扉、盤類など、場所ごとに異なる情報が配置されていることがあります。こうした固有要素は、人が現在位置を確認するときだけでなく、SLAM計測のルートを設計するときの手掛かりにもなります。
ただし、柱に書かれた文字だけを撮影すれば位置飛びを防げるという意味ではありません。使用しているSLAMの方式によって、文字や色が位置推定にどの程度利用されるかは異なるからです。重要なのは、固有表示がある場所では、その周囲に存在する形状や固定設備も合わせて十分に取得することです。
例えば柱番号の近くに消火器収納部がある、別の柱には配管の立ち上がりがある、ある柱だけ壁との距離が短い、といった違いがあります。これらを一体として観測できれば、単独の同型柱だけを連続して観測する場合より、場所ごとの違いを得やすくなります。
現場では計測前に地下駐車場の図面や案内図を確認し、特徴のある柱や周辺設備を把握しておくと有効です。設備盤に近い柱、壁際の柱、扉に近い柱、スロープ入口付近の柱などは、周囲の形状が他の場所と異なるため、位置確認の節目として利用しやすくなります。
同型柱が長い直線上に並んでいる場合、その列の中央だけを一直線に通過すると、センサーから見える環境が連続して似た状態になりやすくなります。そこで数本ごとに特徴のある場所へ寄り、柱と壁、固定設備、開口部などを同時に取得します。これにより、単調な柱列の途中に異なる形状情報を挟むことができます。
柱番号や区画番号は、SLAMがその文字を自動的に位置推定へ使わない場合でも、取得後の点群確認や作業記録には役立ちます。現場で「柱A付近を通過した後に壁際へ移動した」と記録しておけば、軌跡や点群に違和感が発生した際、問題が起きた可能性のある区間を絞り込みやすくなります。
地下駐車場のSLAM計測では、単に歩いた経路だけではなく、どの識別地点をどの順番で通ったかを把握しておくことが大切です。長距離の計測ほど、特徴の異なる地点を適度に経路へ取り入れることが、誤対応のリスク低減につながります。
識別方法2 柱だけでなく壁際や設備周辺をルートへ組み込む
地下駐車場の中央部は、反復形状が多くなりやすい場所です。同じ断面の柱が格子状に並び、駐車区画線が一定間隔で続き、天井の梁も同様の配置になっている場合があります。この中央部だけを長時間移動すると、位置を識別するための独自性が不足しやすくなります。
そこで重要になるのが、外周壁や設備スペースなど、形状変化の大きい場所を計測ルートへ組み込む方法です。
地下駐車場の壁際には、扉、開口部、階段室、機械室入口、換気設備、排水設備、配管、盤、壁の凹凸など、中央部にはない特徴が存在することがあります。また、建物形状によって壁が折れ曲がったり、柱と壁の間隔が変化したりすることもあります。
こうした場所を定期的に通過すると、同型柱だけが繰り返される環境から一度離れ、異なる形状を観測できます。特に広い地下駐車場では、中央通路を端から端まで一気に計測するのではなく、途中で壁際や特徴のある設備周辺へ接続するルートを設計する方法が考えられます。
例えば複数の柱列を順番に往復する場合でも、それぞれの列を独立した直線として計測するのではなく、外周側で互いにつなぐルートにすると、空間全体の関係を観測する機会を増やせます。計測ルートが複数箇所でつながることで、同じ場所を再観測できる機会も増えます。
ただし、設備周辺へ近づけば近づくほどよいわけではありません。狭い場所ではセンサーの視野が遮られたり、近接しすぎて必要な範囲を十分に観測できなかったりする場合があります。安全な歩行経路を確保しつつ、使用機器の推奨距離や視野条件を守る必要があります。
また、駐車車両が多数存在する場合にも注意が必要です。車両は柱列の反復性を崩す形状として観測される一方、計測日時によって位置が変化する動的な要素です。複数回の計測結果を比較する用途では、車両を恒久的な位置基準として扱うべきではありません。
位置識別の手掛かりにするなら、できるだけ建物や固定設備など、時間が変わっても位置が変化しにくい要素を中心に考えます。柱、壁、階段室、固定設備などの関係を連続して取得することが、安定したSLAM計測を支える一つの方法です。
識別方法3 交差部やスロープを位置識別の基準として利用する
地下駐車場の通路交差部やスロープは、同型柱が続く単調な空間に対して形状変化が現れやすい場所です。そのため、SLAM計測では位置識別の節目として計画に組み込めます。
直線通路では、前後左右に似た柱が並ぶため、移動しても周辺形状の変化が小さい場合があります。一方、交差部では通路が複数方向へ開き、視界に入る柱や壁の配置関係が変わります。曲がり角では観測方向も変化するため、直線移動だけを続ける場合とは異なる観測が得られます。
スロープも同様です。床面の勾配、高さ変化、壁との位置関係、梁との距離などが平坦部と異なるため、特徴的な区間になり得ます。地下1階と地下2階を連続して計測する場合には、スロープ部分を単なる移動区間として扱わず、各階の点群を連続させる区間として丁寧に取得することが大切です。
ただし、スロープでの適切な移動速度やセンサーの扱いは機器ごとに異なります。一般に急激な加減速や大きな振り回しを避け、メーカーが示す取得手順や速度条件に従うことが重要です。スロープ入口、勾配途中、出口付近で周囲の固定形状を連続して観測できるように移動します。
大規模な地下駐車場では、交差部を「経路の節」として考えるとルートを整理しやすくなります。例えば一つの交差部を通過した後に柱列を計測し、別の交差部へ進み、そこから壁際へ移動するといった構成です。このように特徴の異なる地点を連続的につなぐことで、似た柱だけの長距離区間を減らせます。
また、取得後の確認でも交差部は有効です。点群上で、交差する通路の角度や柱配置、壁との関係が現地や図面と不自然に食い違っていないかを確認できます。位置飛びや誤った位置合わせが発生していると、通路同士の位置関係が不自然になったり、本来平行に近い柱列が途中からずれたりすることがあります。
地下駐車場を計測するときは、交差部やスロープを単なる通過点ではなく、「周辺形状が変化する場所」として計画的に使うことがポイントです。
識別方法4 一時的な識別物を適切に配置して反復形状を崩す
既存の地下駐車場に識別しやすい固定物が少ない場合には、計測時だけ一時的な識別物やターゲットを配置する方法も考えられます。ただし、この方法の有効性は使用するSLAM機器や処理ソフトが、その物体やターゲットを位置推定、拘束条件、後処理のどこで利用できるかによって大きく異なります。
同型柱が何十本も並び、周囲に扉や設備などの特徴がほとんどない環境では、計測ルートを工夫するだけでは反復性を十分に崩せないことがあります。そのような場合は、現場管理上問題のない範囲で、センサーが安定して観測できる形状物や、機器が対応する専用ターゲットを要所へ配置する方法があります。
ここで大切なのは、小さな目印を置けば必ずSLAMがそれを識別して位置飛びを防ぐ、と考えないことです。LiDAR主体の方式では形状や反射特性、カメラ主体の方式では画像特徴、専用ターゲット対応機ではターゲット検出など、利用される情報が異なります。また、ターゲットがリアルタイムの自己位置推定には使われず、取得後の位置合わせや品質確認だけに使われる機器もあります。
そのため、一時的な識別物を利用する場合は、使用機器の仕様と推奨手順を確認し、センサーの視野、計測距離、必要な大きさや材質などを踏まえて配置します。単に人の目で目立つ物体を置くだけでは、位置推定に寄与しない可能性があります。
また、識別物をすべて同じ形、同じ位置関係で配置してしまうと、新たな反復形状を作ることがあります。専用ターゲットを使わない場合は、周辺の柱や壁との組み合わせが場所ごとに異なるようにし、同じ局所形状を規則的に繰り返さないようにします。
一時的な識別物は、SLAM内部で直接利用されなくても、計測後の現場確認に使える場合があります。計測開始前に配置位置を記録しておけば、取得した点群や画像の中で想定位置に存在しているかを確認できます。特に長い柱列では、記録した識別地点を節目として、異常が生じた可能性のある区間を絞り込みやすくなります。
ただし、駐車場は車両や歩行者が通行する場所です。識別物の配置によって通行を妨げたり、転倒や接触の危険を生じさせたりしてはいけません。管理者との調整や安全対策を行い、必要に応じて計測時間帯そのものを調整します。
一時的な識別物は位置飛びを完全に防ぐ万能な手段ではありません。機器が対応する方法かどうかを確認したうえで、既存の壁や設備を利用したルート設計、再訪区間の設定、取得後の品質確認と組み合わせて使用することが重要です。
識別方法5 往路と復路で重なりを保ちながら視点を変える
地下駐車場でよくある計測方法の一つが、通路を端まで進み、折り返して戻る往復ルートです。この方法では同じ場所を再び観測できるため、位置推定や取得結果の整合性を確認する材料を増やせます。
ただし、往路と復路で大きく離れた経路を取り、共通して見える形状が少なくなると、かえって同一場所としての対応付けが難しくなる場合があります。重要なのは、共通する固定形状を十分に観測できる重なりを保ちながら、通過位置や観測角度を適度に変えることです。
例えば往路では通路中央寄りを移動し、復路では安全を確保できる範囲で少し柱側または壁側へ寄る方法があります。共通する柱、壁、梁、固定設備を引き続き観測しながら、柱同士の重なり方や背景との位置関係に変化を持たせます。
特に柱の背面に固定設備や壁の凹凸がある場合は、適度に視点を変えることで、往路では隠れていた形状を復路で取得できることがあります。ただし、その情報をSLAMがどのように利用するかは方式によって異なるため、視点変更だけで同型柱の誤認識を解消できると考えるべきではありません。
視点を変えることを意識しすぎて、センサーを急激に振ったり、蛇行しながら歩いたりする必要はありません。SLAM計測では、連続する観測が安定してつながることも重要です。使用機器の推奨手順に従い、経路そのものを無理のない範囲で少しずらすことで視点を変えます。
柱の周囲を回り込む場合も同様です。急に柱の裏側へ移動すると、それまで見えていた特徴が一度に失われることがあります。周囲の固定形状を連続して観測できるように、滑らかに移動することが大切です。
往復ルートのもう一つの利点は、同じ地点を再観測したときの整合性を確認できることです。往路と復路で取得した柱や壁が概ね重なっていれば、その付近の内部整合性を確認する材料になります。
反対に、同じ柱が明瞭に二重に見えたり、壁に不自然な二重線が生じたりする場合には、軌跡や位置合わせに問題がある可能性があります。ただし、点群の厚みや二重化は測距ノイズ、動体、表面特性、異なる取得条件でも生じ得るため、それだけで位置飛びと断定せず、軌跡や周辺形状と合わせて判断します。
地下駐車場では「一度通れば取得できる」と考えるのではなく、重要な区間を共通形状が見える状態で再観測し、取得結果の整合性を確認できるようにすることが有効です。
識別方法6 既知点や基準位置で取得結果の整合を確認する
同型柱による位置飛びの影響を把握するうえで重要なのが、SLAM内部の相対的な位置関係だけに頼らず、必要に応じて外部の基準と照合できるようにすることです。
地下駐車場ではGNSSを継続的に利用しにくいため、計測中の軌跡が少しずつずれても、その場で絶対座標との違いに気付きにくい場合があります。そこで、既知点、測量基準、事前に測量したターゲットなどを利用し、取得した点群が想定する座標関係になっているかを確認します。
ただし、既知点をSLAM処理へどのように取り込めるかは機器やソフトウェアによって異なります。計測中に拘束条件として利用できるシステムもあれば、取得後のジオリファレンスや変換、精度確認にだけ利用するシステムもあります。そのため、「既知点を置けば計測中の位置飛びを自動的に防げる」とは考えず、対応機能を確認する必要があります。
特に広い地下駐車場では、計測開始点だけでなく、離れた場所にも確認できる基準を用意すると、区間ごとのずれを評価しやすくなります。開始地点では一致していても、長い経路を移動した後に相対的なずれが蓄積している可能性があるからです。
基準位置は、できるだけ後から再確認できる場所を選びます。恒久的な測量基準がある場合は、その位置を利用できます。必要に応じて、トータルステーションなどで測量したターゲットや特徴点を設け、SLAM点群を外部座標へ変換または検証する方法もあります。
SLAM計測と外部座標を組み合わせる場合には、座標系や高さ基準の統一も欠かせません。平面位置だけを合わせても、高さの基準や座標系が異なっていれば、別の計測データや設計図と重ねた際にずれます。使用する座標系、高さの基準、基準点の管理方法を計測前に明確にしておくことが大切です。
また、既知点との照合は計測終了後の品質確認だけでなく、計測範囲を分割する判断材料にもなります。一回の計測範囲を過度に広くすると、方式や環境によっては累積誤差の影響が大きくなる可能性があります。
大規模な地下駐車場であれば、階、区画、通路ブロックなどで計測を分割し、それぞれの範囲で基準との整合性を確認したうえで統合する方法もあります。どの程度の範囲で分割するべきかは、使用する機器、現場形状、必要精度、処理方法などによって異なるため、一律の距離で決めるのではなく現場条件に合わせる必要があります。
既知点は位置飛びそのものを直接防止する装置ではありません。しかし、SLAMが推定した位置や点群が外部の座標基準とどの程度整合しているかを評価し、必要に応じてジオリファレンスするための重要な手段になります。地下駐車場のように似た形状が繰り返される場所ほど、必要精度に応じて外部基準による確認を計測計画へ入れておくことが重要です。
地下駐車場では計測ルートの設計が位置飛び対策になる
ここまで紹介した6つの識別方法を効果的に使うには、計測開始前のルート設計が欠かせません。
地下駐車場のSLAM計測で避けたいのは、何も考えずに駐車場入口から入り、同型柱が続く通路を長時間直進し、そのまま別の通路へ移動する方法です。この経路では、特徴の少ない区間が長く続き、位置推定に利用できる情報が偏る可能性があります。
計測前に平面図がある場合は、柱列だけを見るのではなく、壁、階段室、スロープ、設備室、交差部、外周部なども確認します。そして、反復形状の長い区間の途中に、形状変化のある場所や再確認しやすい地点が入るように経路を構成します。
例えば中央通路を一定区間進んだ後に外周壁へ寄り、特徴のある設備周辺を通って別の柱列へ戻る経路であれば、同じ柱だけを連続して観測する状態を減らせます。
さらに、一筆書きのように現場全体を一度だけ通過するのではなく、重要な交差部や基準地点を再び通るルートも考えられます。過去に通った場所へ戻ることでループ閉合の機会が生まれるSLAM方式もありますが、誤閉合の可能性もあるため、再訪地点は反復性の低い場所を選び、使用機器の推奨取得手順に従うことが重要です。
短い間隔で同じ場所を何度も往復すればよいわけでもありません。経路が複雑になりすぎると現場作業者自身が現在位置を把握しにくくなり、どの区画を取得済みか分からなくなることがあります。
現場では「どの区画を」「どの順番で」「どの識別地点を経由して」計測するかを事前に決めておくことが大切です。
また、地下駐車場では車両動線との関係も考える必要があります。通常営業中の駐車場であれば、走行車両によって計測ルートが突然遮られる可能性があります。計測者が急停止したり、大きく迂回したりすると、本来予定していた観測条件が変わります。
安全を最優先としながら、可能であれば交通量の少ない時間帯を選び、途中で無理な経路変更が発生しない計測計画を立てます。
SLAM計測の品質は機器性能だけで決まるものではありません。特に反復形状が多い地下駐車場では、「どこをどう移動するか」という計測設計も結果に影響します。
位置飛びが疑われるときに確認したい点群と軌跡
計測が終了したら、点群が生成できたというだけで完了にしないことが重要です。地下駐車場では、見た目には一見正常でも、一部区間で位置飛びや軌跡の変形が発生していることがあります。
まず確認したいのが柱の重なりです。同じ柱を往路と復路で取得している場合、位置が概ね整合していれば同一位置に重なることが期待されます。ところが位置ずれが発生していると、一つの柱が明瞭に二重になったり、輪郭が不自然に厚くなったりする場合があります。
次に確認したいのが柱列の直線性と間隔です。設計上ほぼ一定間隔で並んでいる柱が、点群上では途中から不自然に曲がっていたり、特定区間だけ柱間隔が変化したりしている場合には、軌跡や位置合わせの確認が必要です。ただし、設計図と実際の施工形状が完全に一致するとは限らないため、図面だけで異常と断定しないことも重要です。
壁面も重要な確認対象です。長い直線壁が不自然に折れたり、往復計測した壁が明瞭に二重になったりしていれば、位置合わせに問題が生じている可能性があります。
床面についても、同一面として連続するはずの部分に不自然な段差が発生していないか確認します。ただし実際の地下駐車場には排水勾配やスロープが存在するため、すべての床を完全な水平面と仮定してはいけません。設計条件や現地状況と照合して判断します。
さらに、軌跡を表示できる場合には、計測者が実際に移動した経路と大きく異なる動きがないかを確認します。直線を歩いたはずなのに軌跡が急に横へ移動している、別の通路へ飛んでいる、折り返していない場所で軌跡が戻っているといった状態は注意が必要です。
位置飛びが疑われる場合には、点群全体を無理に使うのではなく、影響範囲を確認します。問題が限定的であれば、その区間だけ再計測する方法もあります。再計測するときは同じルートをそのまま繰り返すのではなく、誤対応が起きた要因を考え、識別地点や経路を変更します。
例えば同型柱だけが続いていたのであれば壁際を経由し、特徴が不足していたのであれば固定設備を含むルートへ変更します。長距離を一度に計測していたのであれば、範囲を分割する方法も検討できます。
点群確認は単なる成果品チェックではなく、次の計測を改善するための情報収集でもあります。
地下駐車場のSLAM計測を安定させる現場運用
地下駐車場の位置飛び対策では、識別方法だけでなく、使用機器に合った計測動作も重要です。
まず、計測開始時はメーカーやソフトウェアが指定する初期化手順に従います。機器によっては、開始位置で一定の静止や周囲の観測、所定の動作が求められることがあります。開始地点を選べる場合は、同型柱だけが見える駐車場中央部より、壁、開口部、固定設備など複数の異なる形状を観測しやすい場所の方が、識別性という観点では扱いやすいことがあります。
移動中の適切な速度や姿勢も機器によって異なります。一般には急激な加減速や大きな振り回しを避ける方が観測の連続性を保ちやすいですが、具体的な速度や持ち方は使用機器の取扱説明や推奨手順を優先します。
また、SLAM計測では「対象物へセンサーを向ける」ことだけを考えないことも重要です。例えば柱を計測したいからといって柱面だけを近距離から追い続けると、周辺環境との位置関係を十分に観測できない場合があります。
柱の形状だけでなく、隣接する柱、床、天井、壁、固定設備なども同時に観測できる状態を保ちます。SLAMでは対象物単体だけでなく、連続する観測間の対応関係が自己位置推定に関係するためです。
地下駐車場では、人や車両など移動体の影響にも注意します。走行車両の近くでは安全確保が最優先です。また、多数の人や車両がセンサーの視野を遮ると、固定構造物を十分に取得できない場合があります。動体への耐性はSLAM方式によって異なるため、可能であれば交通量の少ない条件で取得します。
計測中に一時的に視界が遮られた場合は、その後に特徴のある固定物を再び観測できるルートへ戻る方法を検討します。ただし、復帰手順や再ローカライズ機能の有無は機器によって異なるため、機器の指示に従います。
広い現場では、作業記録を残しておくことも有効です。「地下1階東側を開始」「中央交差部を通過」「スロープ入口で折り返し」「壁際設備付近を経由」といった形で、実際の経路を後から把握できるようにしておけば、異常が発生した区間を特定しやすくなります。
計測結果の品質管理まで含めて考えるなら、現場作業者と点群処理担当者の間で、識別地点の考え方を共有しておくことも重要です。現場側では明確な目印と思っていた場所が、使用するセンサーや処理方式では位置推定に利用されていない場合があります。
どの地点を作業上の基準として記録したのか、どこで往復したのか、どこに特徴が少なかったのかを共有することで、点群確認を効率化できます。
まとめ
地下駐車場のSLAM計測では、同じ形状の柱が一定間隔で並ぶことで、異なる場所の観測が似やすい環境が生まれます。さらに、地下ではGNSSによる絶対位置を継続的に利用しにくく、LiDAR、カメラ、IMUなど使用システムが備えるセンサーと周囲の特徴を使って自己位置を推定する場面が多くなります。
そのため、位置飛びのリスクを下げるには、同型柱だけを長時間連続して観測する経路を避け、場所ごとの差が出る固定形状を計測へ含めることが基本です。
柱番号や区画表示がある場所では、文字そのものがSLAMに利用されると決めつけず、周辺の固有形状や固定設備まで含めて取得します。壁際や設備周辺、交差部やスロープなど形状変化のある場所も計測ルートへ組み込みます。必要に応じて一時的な識別物や専用ターゲットを利用する方法もありますが、位置推定や後処理に使えるかどうかは機器ごとに確認が必要です。
さらに、往路と復路では共通する固定形状の重なりを保ちながら適度に視点を変え、同じ場所を再観測したときの整合性を確認します。既知点や基準位置は、対応するシステムでは拘束条件として使える場合があり、そうでない場合でも、取得後のジオリファレンスや精度確認に役立ちます。
重要なのは、これらを個別の対策として扱わないことです。地下駐車場の平面形状を把握し、特徴の少ない区間と特徴の多い区間を確認したうえで、識別しやすい地点をつなぐように計測ルートを設計することが、安定したSLAM計測につながります。
計測後には、柱の二重化、壁面のずれ、床面の不自然な段差、柱列の変形、軌跡の急激な移動などを確認し、現場で実際に移動した経路と整合しているかを検証します。異常が見つかった場合には、同じ方法で再計測するのではなく、特徴の不足、動体、経路設計、初期化や再ローカライズなどの要因を整理してから再計測することが大切です。
SLAM計測は、広い地下駐車場の現況を効率的に三次元化する手段として活用できますが、反復形状が多い現場ほど計測計画の工夫が重要です。対象物を取得することだけを目的にせず、使用するSLAM方式が自己位置を推定するために必要な周辺情報を継続して観測できるかという視点を持つことが重要です。
また、地下駐車場の点群を地上の測量成果や既存図面、別の日に取得したデータなどと組み合わせる場合には、SLAMで得られる相対的な形状だけでなく、座標基準をどのように与えるかも重要になります。地下空間の基準点やターゲットを地上側の測量成果へ結び付けることで、地下で取得した点群を現場全体の座標管理へつなげる方法があります。
こうした現場では、SLAMによる三次元計測と、位置情報を扱う測量作業を一連の工程として設計することが効率化につながります。LRTK Phoneを併用する場合も、使用する端末やアプリがどの方式で点群を生成し、地下で取得したデータへどのように座標を与えるかを事前に確認したうえで、地上での位置管理を含む現場運用を検討してください。