SLAM計測で土量・体積を算出する前に理解したい基本
建設現場や造成工事、道路工事、河川工事、資材置場などでは、盛土や掘削土、砕石、残土、ストックパイルなどの体積を把握する場面が数多くあります。従来は現地で複数の測点を測量し、その結果から断面を作成して土量を計算する方法が一般的でした。一方、SLAM計測を利用すると、対象物の表面形状を多数の点で取得し、三次元の点群として扱えるため、複雑な形状の土砂や資材についても体積を把握しやすくなります。
SLAMは、移動しながら周囲の形状を認識し、自らの位置と周辺環境の地図を同時に推定する技術です。計測者が対象物の周囲を歩いたり、施工範囲内を移動したりすることで、連続的な三次元情報を取得できます。固定した一地点から測る方式と異なり、視点を変えながら広い範囲を取得できることが特徴です。
ただし、SLAM計測を行えば自動的に正しい土量が得られるわけではありません。体積計算では、対象物の表面だけでなく「どこを底面とするか」「どの範囲までを計算対象にするか」が結果を大きく左右します。また、SLAMによって取得された点群に位置ずれ、二重像、欠測、不要物の混入などがあると、そのまま体積の誤差につながる可能性があります。
そのため実務では、計測、点群処理、基準面設定、体積計算を別々の作業として考えるのではなく、一つの流れとして設計することが重要です。最終的に何のための土量を求めるのかを先に明確にし、その目的に合わせてSLAM計測の方法や精度確認の方法を決める必要があります。
例えば、施工途中の盛土量を日々把握したい場合と、出来形確認のために施工前後の差分を確認したい場合では、求められる計測方法が異なります。ストックパイルのおおよその在庫管理であれば短時間での計測を優先できる場合がありますが、発注数量や出来形の判断に使用する場合は、基準点との整合や計測条件の記録など、より慎重な確認が必要になります。
SLAM計測で土量・体積を算出する基本的な流れは、目的と基準面の決定、計測経路の設計、SLAMによる点群取得、点群の整理、体積計算、結果の検算という6工程に整理できます。この順番を意識すると、単に点群を作成するだけではなく、計算結果を説明できる計測データとして管理しやすくなります。
工程1 計測目的と体積算出の基準面を決める
最初の工程は、何の体積を求めるのかを明確にすることです。土量計算では計測機器の性能に目が向きやすいものの、実際には計測前の条件整理が結果の信頼性を大きく左右します。
まず、対象が盛土なのか、掘削部なのか、残土なのか、砕石などの資材なのかを整理します。さらに、現在の形状そのものの体積を求めるのか、施工前後の差分を求めるのかも決めます。
例えば、平坦な地面に置かれた土砂山であれば、地面を底面として上側の点群との差から体積を算出する考え方が使えます。しかし、土砂を置く前の地盤が傾斜している場合、単純な水平面を底面に設定すると実際の体積との差が生じます。この場合は、土砂搬入前の地表面データを取得しておき、その地表面を基準として現在の表面との差分を計算する方法が適しています。
造成現場や掘削現場では、設計面を基準にする場合もあります。設計データと現況点群を比較すれば、設計面より高い部分と低い部分を分けて把握することができます。ただし、設計面と現況点群が同じ座標系、同じ高さ基準で管理されていることが前提です。
体積計算では、数センチ程度の高さの違いでも、面積が広くなると体積差が大きくなることがあります。例えば広い盛土面で基準面が一様にずれていれば、その高さ差が対象面積全体に影響します。そのため、SLAM計測の局所的な形状精度だけを確認するのではなく、体積計算に使用する基準面の妥当性を確認することが重要です。
また、計算範囲も事前に決めます。土砂山の裾がどこまでなのか、隣接する資材を含めるのか、仮設材や重機がある部分を除外するのかなどを現場で整理します。計測後に点群だけを見て判断すると、対象範囲の境界が分からなくなる場合があります。
可能であれば、計測時に境界位置が確認できる目印を設定したり、現場写真を残したりしておくと、後処理時の判断がしやすくなります。
ここで重要なのは、体積の定義を計測前に固定することです。「この土砂山の体積を測る」という曖昧な指示ではなく、「現在の地表面と施工前地盤との差を、指定した外周範囲内で算出する」といった形にすると、計測者と計算担当者の認識を合わせやすくなります。
工程2 現場条件を確認してSLAM計測の経路を設計する
計測目的と基準面を決めたら、次にSLAM計測の経路を設計します。SLAMでは、計測者の移動経路によって取得できる形状や点群の安定性が変わるため、対象物の周囲をただ歩くだけでは十分とは限りません。
土砂山や資材山を計測する場合、対象物の片側からだけでは反対側が取得できません。できるだけ対象物を複数方向から見られるように移動し、側面や裾部分も含めて点群を取得します。高さのある土砂山では、近づきすぎると上部が見えにくくなり、逆に離れすぎると細部の取得が不足する場合があります。対象物全体を確認しながら距離や向きを調整する必要があります。
SLAMでは、周囲の形状的な特徴を利用して自己位置を推定する方式があります。そのため、似た形状が長く続く場所や、ほとんど特徴のない広い地面では、軌跡の推定が不安定になることがあります。資材置場のように広く開けた場所では、周囲の構造物、舗装境界、擁壁、建物など、位置推定に利用しやすい形状が計測範囲に含まれるように経路を設定すると安定しやすくなります。
同じ場所を別方向から再度通過する経路も有効です。計測開始地点付近へ戻るような経路を設定すると、計測全体の整合性を確認しやすくなります。ただし、必ずしも一周すれば正確になるという意味ではありません。対象物の形状や周辺環境によって適切な経路は異なるため、計測中の表示や取得状況を確認しながら判断します。
また、移動速度にも注意が必要です。急激に向きを変えたり、機器を大きく振ったりすると、計測データが不安定になる場合があります。土砂の凹凸を細かく取得したい場所では、一定の速度を意識しながら対象物に向けた姿勢を保つことが重要です。
重機が稼働している現場では、計測時刻の選定も重要です。ダンプトラックや油圧ショベルなどが計測範囲内を移動していると、その位置が点群に含まれることがあります。さらに、土砂そのものが移動中であれば、計測開始時と終了時で形状が変わる可能性があります。
できる限り対象物の形状が変化しない時間帯に計測するか、作業区域を分けて計測します。施工を完全に止められない場合は、どの範囲をどの時刻に計測したか記録しておくと、後からデータを確認しやすくなります。
安全面の確認も欠かせません。土砂山の法面や掘削端部へ無理に近づいて計測することは避けます。点群取得のために危険箇所へ立ち入るのではなく、安全な位置から複数方向を取得できる経路を設計することが基本です。
工程3 対象範囲をSLAM計測して点群を取得する
経路を決めたら、実際にSLAM計測を行います。ここでは対象物を取得するだけでなく、後工程で点群の状態を判断できる情報も残しておくことが重要です。
計測開始前には、機器の状態や計測設定を確認します。必要に応じて座標系や高さ基準、基準点との関係も確認します。施工前後のデータを比較する場合は、両方のデータを共通の座標基準で扱えるようにしておく必要があります。
計測開始直後から対象物だけに向かうのではなく、周囲の安定した構造物を含めて取得すると、後から点群の位置関係を確認しやすくなります。例えば、変化しにくい舗装面、構造物の角、擁壁などが周囲にある場合、それらを含めて計測すると比較の基準として利用できることがあります。
土砂山では、山頂部だけでなく裾部分の取得が特に重要です。体積計算では対象物と地面の境界付近が計算範囲の外周になるため、この部分が欠測していると体積の範囲を判断しにくくなります。
対象物の近くを一周しただけでは、凹部や影になる部分が取得できない場合があります。その場合は距離や高さを変えてもう一度取得します。大きな土砂山であれば、外周を一周した後に別の距離でもう一周するなど、異なる視点からデータを重ねる方法が考えられます。
一方で、必要以上に同じ場所を何度も計測すればよいわけではありません。異なる時刻に動いた重機や作業員が大量に含まれると、不要点の除去作業が増えます。また、計測途中で土砂が移動すると、異なる形状が重なって見える可能性もあります。
計測中は、データの取得状況を確認できる場合は点群の抜けや軌跡の異常がないかを確認します。特定の場所で急に点群がずれたり、同じ構造物が二重になって見えたりする場合は、自己位置推定に問題が生じている可能性があります。
こうした異常が見られた場合、最後まで計測してから処理するより、その場で計測条件を見直した方が効率的なことがあります。位置推定に利用できる周辺形状を多く含む経路へ変更したり、急な移動を避けたりして再取得します。
また、体積計算に使用するデータは「計測できた」という事実だけでは十分ではありません。いつ、誰が、どの範囲を、どの状態で計測したかを記録しておくことが重要です。施工状況や天候、重機の有無、基準点確認の有無などを残しておけば、後日数値に疑問が生じたときに原因を追いやすくなります。
工程4 点群を整理して不要点と欠測を確認する
SLAM計測が終了したら、そのまま体積計算へ進むのではなく、まず点群の状態を確認します。この工程を省略すると、重機や人、別の資材などが体積に含まれてしまうことがあります。
最初に点群全体を表示し、対象物が一つの連続した形状として取得されているかを確認します。土砂山の輪郭が途中でずれていたり、同じ面が二重になっていたりする場合は、SLAMの軌跡ずれが発生している可能性があります。
特に確認したいのが、固定構造物の形状です。現場内の壁、柱、縁石など、本来一つであるはずの構造物が二重に表示されていれば、点群全体に位置ずれが含まれている可能性があります。その状態で体積を計算すると、局所的なノイズとは異なり、広い範囲で誤差が生じる恐れがあります。
次に、対象物以外の不要点を確認します。計測中に存在した作業員、車両、重機、仮設材などが点群に含まれている場合、体積計算の範囲に入らないように除外する必要があります。
例えば土砂山の横に油圧ショベルが停車している場合、その点群まで土砂の一部として計算すると体積が過大になる可能性があります。一方で、不要点を除去するときに土砂表面まで削除すると体積が過小になるため、境界を確認しながら処理します。
欠測の有無も重要です。体積計算では、点の存在しない部分をどのように補間するかによって結果が変わります。小さな欠測で周囲の形状から合理的に面を作れる場合もありますが、大きな範囲が抜けている場合は再計測を検討した方が安全です。
特に山頂、急斜面、構造物との接触部分、土砂山の裏側などは欠測が発生しやすい場所です。点群を上から見るだけでなく、横方向や斜め方向から確認し、表面が連続しているかを確認します。
地面部分も確認します。土砂山の体積を算出する際、裾周辺の地面が十分取得できていなければ、基準面の推定が不安定になります。土砂だけを密に計測しても、体積の底を定義できなければ計算結果の信頼性は高まりません。
点群密度についても、単純に高密度であれば正確とは限りません。同じ位置に多数のノイズ点が存在していれば、点数は多くても表面形状は安定しません。重要なのは、対象面が連続的かつ合理的な形状として取得されていることです。
この工程では、体積という一つの数値を見る前に、三次元形状として妥当かどうかを確認します。数値だけでは発見できない問題でも、点群を視覚的に確認すると気付ける場合があります。
工程5 基準面と対象範囲を設定して土量・体積を算出する
点群を整理したら、体積計算へ進みます。基本的な考え方は、計測した表面と基準面との差を対象範囲内で積み上げることです。
単純なストックパイルでは、土砂が置かれている地面を基準面として、その上側の表面までの差から体積を求めます。ただし、実際の地面は完全な水平とは限りません。そのため、周辺地盤の点群から基準面を作成したり、土砂を置く前に取得した地表面を利用したりする方法が適しています。
施工前後の土量を確認する場合は、時期の異なる二つの面を比較します。例えば掘削前の地表面と掘削後の地表面を比較すれば、どの範囲がどれだけ低くなったかを三次元的に確認できます。逆に盛土では、施工後の表面が施工前より高くなった部分を体積として求められます。
このとき重要なのが、比較する二つのデータの位置合わせです。施工前データと施工後データが水平方向や高さ方向にずれていると、その差がそのまま土量として計算されてしまいます。
特に広い施工区域では、高さ方向の小さなずれが体積に大きく影響する場合があります。そのため、同一の基準点や座標系に基づいてデータを管理し、計算前に既知点や固定構造物などで整合性を確認します。
次に対象範囲を設定します。土砂山であれば裾の外周、施工区域であれば工区境界などを使用します。外周範囲が少し変わるだけでも体積が変わるため、毎回同じ条件で比較したい場合は境界を統一する必要があります。
日々の土量管理で前日の値と比較する場合、毎回異なる外周を手作業で設定すると、実際の土量変化と範囲設定の違いが混在します。比較を目的とするのであれば、あらかじめ管理範囲を固定しておく方法が有効です。
計算結果では、体積の数値だけを保存するのではなく、使用した点群、計算範囲、基準面、計測日時などを関連付けて保管します。同じ「500立方メートル」という数値でも、水平面を基準にした値と施工前地形を基準にした値では意味が異なります。
また、土量という言葉を使用するときは、地山状態、掘削後、運搬後、締固め後など、土の状態によって体積が変わることにも注意が必要です。SLAM計測で直接確認できるのは、基本的には計測時点の外形から求めた幾何学的な体積です。その数値を発注数量、運搬量、締固め後の数量などへ換算する場合は、別途適切な条件や管理方法が必要です。
SLAM計測による体積結果だけで、土の状態変化まで自動的に反映できると考えないことが重要です。何を計測した体積なのかを明確にして運用することで、数字の解釈違いを防げます。
工程6 算出結果を検算して精度を確認する
体積が算出できたら、最後に結果の精度を確認します。ここでいう精度確認は、単に計測機器の仕様値を見ることではありません。実際に取得した点群と体積計算の条件が、目的に対して妥当かどうかを確認する工程です。
まず行いたいのが、既知寸法との比較です。現場内に寸法が分かっている構造物や、別の方法で確認した距離、高さなどがある場合、それらと点群上の寸法を比較します。
例えば舗装幅、構造物の角間距離、既知点間の距離などが利用できる場合があります。複数の位置で確認し、点群全体に大きな縮尺ずれや高さずれがないかを確認します。
次に、同一対象を複数回計測する方法があります。同じ土砂山を形状が変化しない短時間のうちに別経路で計測し、それぞれから算出した体積を比較します。結果が大きく異なる場合は、計測経路、欠測、点群処理、基準面設定などに原因がある可能性があります。
ただし、二回の結果が近ければ必ず正しいというわけではありません。同じ基準面を誤って設定していれば、両方とも似た誤差を持つことがあります。そのため、再現性の確認と基準面の妥当性確認は分けて考えます。
施工前後の点群を比較する場合は、変化していない場所の差分を確認する方法もあります。例えば施工範囲外の舗装面や固定構造物が、二つの点群でほぼ同じ位置にあるかを確認します。本来変化していない場所に広い範囲で高さ差が生じていれば、座標位置合わせに問題がある可能性があります。
さらに、計算結果を現場の概算と照らし合わせることも有効です。例えば、おおよその底面積と平均高さから簡易的に概算し、SLAM計測による結果が桁違いになっていないかを確認します。
概算値は高精度な検証値ではありませんが、設定ミスを見つけるためには役立ちます。単位の取り違え、範囲選択の誤り、不要物の混入などがあると、結果が明らかに不自然になる場合があります。
精度確認では、「何センチ以内なら必ず正しい」と一律に判断するのではなく、利用目的に応じた許容範囲を決めることが重要です。在庫量の目安を把握する用途と、施工管理上の数量確認では要求水準が異なります。
体積を求める場合、点群の一点一点の位置精度だけでなく、対象面積、表面形状、欠測、基準面、境界設定などの影響が組み合わさります。そのため、単一の精度指標だけではなく、計測から計算までの工程全体を確認する必要があります。
SLAM計測による土量・体積算出で誤差が生じる主な原因
SLAM計測による土量計算で誤差が生じる原因は、計測そのものだけではありません。点群処理や計算設定を含め、複数の要因があります。
代表的なのが軌跡ずれです。SLAMでは移動中の自己位置を推定しながら点群を構築するため、その推定にずれが生じると、同じ場所を異なる位置として記録することがあります。点群上では構造物が二重になったり、平面が途中から曲がったりする形で現れる場合があります。
土砂表面に同様のずれが発生すると、本来一つであるはずの表面に厚みが生じ、体積計算へ影響する可能性があります。
次に欠測です。土砂山の裏側や急な凹部などが計測できていない場合、点群から面を作成するときに実際とは異なる形で補間される可能性があります。特に大きな凹部が欠測していると、実際より膨らんだ面として処理される場合があります。
不要点の混入も注意が必要です。人、車両、重機、仮設資材、植生などが対象面として処理されれば、その分だけ体積が増える可能性があります。
反対に、フィルタ処理を強く行いすぎると、土砂表面の細かな起伏まで削除される場合があります。適度な平滑化が有効なケースはありますが、処理によって形状そのものを変えていないか確認する必要があります。
基準面の設定ミスは、体積に大きな影響を与える要因です。例えば傾斜した地盤上の土砂を水平面から計算すれば、土砂ではない空間まで体積として含めることがあります。
施工前後比較では、座標系や高さ基準の違いも重要です。異なる基準で作成した点群をそのまま比較すると、実際の施工変化ではなくデータ間の位置ずれを差分として計算することがあります。
対象範囲の設定も誤差要因になります。同じ点群から計算しても、土砂の裾をどこまで含めるかによって体積は変化します。比較管理を行う場合は、境界条件を統一しておくことが重要です。
土量計算の精度を高めるための現場運用
精度を高めるためには、高性能な計測機器を使用するだけでなく、現場での運用を標準化することが重要です。
まず、毎回同じ条件で計測できるようにします。定期的に土量を管理する現場であれば、計測開始位置、移動経路、対象範囲、基準点、計測時刻などをある程度固定します。
条件をそろえることで、日ごとの結果を比較したときに計測方法の違いによる変動を減らしやすくなります。
次に、固定点を設定します。現場内で長期間動かない位置を確認点として管理しておくと、点群の位置ずれを判断しやすくなります。施工が進むと地形そのものが変化するため、変化する地面だけを基準にすると比較が難しくなります。
計測者による差を減らすことも重要です。担当者ごとに歩く経路や機器の向きが大きく異なると、取得状態も変わります。どの範囲をどの順序で計測するか、どのような場合に再計測するかを現場内で決めておくと、再現性を高めやすくなります。
また、計測後すぐに点群を確認する運用も有効です。現場を離れた後で欠測に気付くと、再計測のためにもう一度現地へ行く必要があります。取得直後に全体形状や主要箇所を確認すれば、その場で不足部分を追加計測できる可能性があります。
土量を継続管理する場合は、ファイル名や計測名称も統一します。日付、工区、対象、計測回などを一定のルールで記録しておけば、別日のデータを取り違えるリスクを減らせます。
体積の計算値だけでなく、計測データそのものを残しておくことも重要です。後から基準面の設定を変更したい場合や、別の範囲で再計算したい場合、元の点群が残っていれば再測量せずに検討できることがあります。
盛土・掘削・資材管理でSLAM計測を活用する方法
SLAM計測による体積算出は、さまざまな現場で活用できます。
盛土管理では、施工前地盤と施工途中の地表面を比較することで、どの範囲にどれだけ土が増えたかを把握できます。施工段階ごとの点群を残しておけば、盛土形状の変化を三次元的に確認することもできます。
掘削では、掘削前後の点群差分から掘削体積を確認できます。平面的な測点だけでは把握しにくい複雑な掘削形状でも、点群で表面を取得することで全体を捉えやすくなります。
ただし、掘削底に水がたまっている場合や、構造物によって見えない部分がある場合などは、取得できない面があるため注意が必要です。計測できていない範囲を自動的に正しい形状として扱わないことが重要です。
資材置場では、砕石、砂、再生材などのストック量確認に利用できます。複数の資材山を定期的に計測し、前回値との差を見ることで在庫量の変化を把握しやすくなります。
この用途では、毎回同じ計算範囲と基準面を使用することが特に重要です。資材山そのものの形状が変わるだけでなく、周囲に新しい資材が置かれたり、重機の位置が変わったりするため、計算対象を明確に区分する必要があります。
残土管理では、搬出前後の体積変化を把握する用途が考えられます。ただし、点群から算出した外形体積と運搬車両の積載量が単純に一致するとは限りません。土の締まり方や含水状態などによって体積が変化するため、利用目的に合った管理基準を定める必要があります。
このように、SLAM計測は単に土量計算を自動化する技術としてではなく、現場の状態を三次元で記録し、その記録から必要な数量を確認する手段として捉えると活用範囲が広がります。
GNSSとSLAM計測を組み合わせる考え方
SLAM計測の大きな利点は、移動しながら連続的に周辺形状を取得できることです。一方、SLAMだけで作成した点群は、利用する方式や環境によっては現場の公共座標や既知の座標系と直接結び付いていない場合があります。
そこで、屋外の施工現場ではGNSSによる位置情報とSLAM計測を組み合わせる考え方があります。
GNSSで確認した基準点や既知点と点群を結び付ければ、点群を現場座標上で管理しやすくなります。施工前後のデータを同じ位置基準で比較したり、設計データと重ねたりするときにも有効です。
特に土量計算では高さ方向の整合が重要です。平面的には数センチのずれでも影響が限定的な場合がありますが、高さのずれが広い面積全体に存在すると、体積差として大きく現れる可能性があります。
そのため、GNSSを使用して点群を座標化する場合も、単に座標が付いたことだけで安心せず、既知点で位置と高さを確認します。
LRTK Phoneのように、位置情報の取得と現場での三次元計測を組み合わせて扱える仕組みを利用すると、点群取得から座標確認までを現場で行いやすくなります。単点で確認した位置と点群上の位置を照らし合わせることで、土量計算に使用する三次元データの確認にもつなげられます。
ただし、衛星測位は周辺環境の影響を受けるため、建物際、法面下、樹木の近くなどでは測位状態を確認する必要があります。SLAMとGNSSのどちらか一方を万能な手段として扱うのではなく、それぞれの特性を理解し、相互に確認できる運用を考えることが重要です。
土量・体積の結果を施工管理で活用するときの注意点
SLAM計測によって体積を算出できても、その数値を施工管理へ利用する際には結果の意味を明確にしておく必要があります。
第一に、計測値と契約上の数量が必ず同じ意味になるとは限りません。工事数量には定められた算出方法や管理基準がある場合があり、現場で取得した点群の体積をそのまま正式数量として扱えるとは限りません。
SLAM計測の結果を出来形管理や数量確認に利用する場合は、対象工事で求められる基準、発注者との取り決め、使用する計測方法の条件などを事前に確認することが重要です。
第二に、体積の値だけで判断しないことです。例えば前日より体積が100立方メートル減っていたとしても、それだけで100立方メートルが搬出されたと断定できるとは限りません。計測範囲の変更、基準面の変更、土砂の締まり、表面形状の変化などが影響している可能性があります。
継続管理では、同じ条件で比較できているかを確認した上で差分を見る必要があります。
第三に、計測できない範囲を把握しておくことです。土砂の内部構造や地中部分は、表面を計測するSLAMだけでは確認できません。体積計算は取得できた表面と設定した底面から算出されるため、底面の状態が不明な場合は仮定が含まれます。
第四に、元データを残すことです。数値だけを表計算などへ記録すると、後で疑問が生じても計算条件を確認できません。点群、計算範囲、基準面、日時、計測者などを一緒に管理することで、結果の説明性を高められます。
施工管理で重要なのは、一度だけ正しい数値を得ることではなく、同じ考え方で繰り返し確認できる状態をつくることです。SLAM計測を定期的な現場記録として利用し、そのデータから必要なときに体積や距離、高さなどを確認できる仕組みにすると、現地での再測量を減らせる可能性もあります。
SLAM計測から土量算出までを効率化するために
SLAM計測で土量・体積を求めるときは、点群を取得すること自体を目的にしないことが重要です。最終的に必要なのは、現場の形状を適切に取得し、合理的な基準面と計算範囲を設定し、その結果を検証できる状態にすることです。
基本となる6工程は、最初に計測目的と基準面を決め、現場条件に応じて計測経路を設計し、SLAMで対象範囲を取得し、点群の不要点や欠測を確認し、基準面との差から体積を算出し、最後に既知寸法や再計測結果などで検算する流れです。
この工程のどこか一つだけを高精度にしても、他の条件に大きな誤りがあれば体積結果は安定しません。例えば点群が細かく取得できていても、底面が間違っていれば体積は変わります。逆に基準面が正しくても、軌跡ずれによって点群そのものが変形していれば正しい差分を求めることは困難です。
そのため、SLAM計測による土量管理では「計測精度」だけではなく、「計測範囲」「座標」「高さ」「基準面」「不要点」「欠測」「計算範囲」「検算方法」を一つの管理工程として考えることがポイントです。
また、定期的に同じ現場を計測するのであれば、計測方法を標準化することで作業時間を短縮しながら比較しやすいデータを蓄積できます。施工前、施工途中、施工後の点群が同じ座標上で管理されていれば、単純な土量計算だけでなく、施工形状の変化や設計面との差なども確認しやすくなります。
従来は、土量を確認するために現地で必要な測点を測り、その数値を事務所へ持ち帰って計算する作業が必要になる場面が多くありました。SLAM計測では、現場そのものを三次元データとして記録できるため、計測時点では想定していなかった位置の高さや距離を後から確認できる可能性があります。
もちろん、すべての現場でSLAMだけを使用すればよいわけではありません。要求される精度、現場環境、対象物の形状、座標管理の方法に応じて、単点測量やGNSSによる位置確認などと組み合わせることが重要です。
特に土量・体積の算出では、一つの数値だけを見るのではなく、その数値がどのデータと条件から算出されたのかを追跡できるようにしておくことが、実務上の安心につながります。
現場で三次元計測から位置確認、点群の確認、土量や体積の把握までをより一体的に進めたい場合は、LRTK Phoneを活用した計測方法も選択肢になります。現場の形状を三次元で残しながら位置情報と結び付けることで、SLAM計測を単なる点群作成で終わらせず、日々の施工管理や数量確認へつなげやすくなります。