地下駐車場をSLAM計測するとき、データ品質を左右しやすい要因の一つが車両による遮蔽です。地下駐車場には柱、壁、梁、配管、設備、車止め、区画線など計測したい対象が多くありますが、駐車車両が並んでいると、その背後や下部へセンサーの視線が届きにくくなります。さらに走行中の車両が計測経路を横切れば、瞬間的に視界を塞ぐだけでなく、SLAMが周囲の形状を対応付ける際のノイズ要因になることもあります。
地下駐車場は地上の開けた場所と異なり、衛星測位を安定して利用しにくい環境です。そのため、SLAMによって自己位置を推定しながら周囲を計測する方法には大きな利点があります。一方で、SLAMであれば車両の遮蔽を自動的にすべて解消できるわけではありません。センサーから見えていない面は基本的に取得できず、一度の通過だけでは車両の背後に大きな未計測部分が残る可能性があります。
重要なのは、車を完全になくした状態だけを理想条件と考えるのではなく、実際の駐車場運用を踏まえながら、時間帯、計測経路、往復計測、センサーの向き、重複区間、再計測範囲を工夫することです。これらを組み合わせれば、営業中や供用中の地下駐車場でも、車両による遮蔽の影響を抑えながら必要な範囲を取得しやすくなります。
この記事では、「SLAM 計測」で地下駐車場を計測する実務担当者に向けて、車両による遮蔽を減らすための6つの工夫を、現場計画から計測後の確認まで順番に解説します。
地下駐車場のSLAM計測で車両遮蔽が問題になる理由
地下駐車場のSLAM計測では、駐車車両を単なる障害物として扱うだけでは十分ではありません。重要なのは、車両が「見たい対象を隠す遮蔽物」と「位置推定に利用しにくい対象」の両方になり得ることです。
例えば壁面の形状を取得したい場合、壁際に車両が並んでいると、センサーから壁までの視線が車体に遮られます。車の屋根より上にある壁や梁は取得できても、床付近や車体背後の壁は点がほとんど入らないことがあります。設備配管、消火設備、柱脚、車止めなどを確認したい場合も同様です。
SLAM計測では、周囲の形状を連続的に観測し、その特徴の対応関係を利用して移動量や姿勢を推定します。実際の処理方法は使用するセンサーや方式によって異なりますが、周囲に安定した固定物が見えていることは一般に重要です。
地下駐車場には柱が規則的に配置されていることが多く、壁面も長く連続しているため、一見するとSLAMに適した環境に見えます。しかし、同じ形状の柱が繰り返される場所や、広い駐車エリアで特徴が少ない場所では、計測経路の取り方によっては位置関係の判断が難しくなる場合があります。そのうえ車両が柱や壁を隠すと、位置推定に使える固定構造物がさらに減ります。
また、駐車中の車と走行中の車では影響が異なります。駐車車両は計測中に動かなければ静的な物体として記録されますが、その背後は見えません。一方、走行車両は計測途中で位置が変化するため、時刻によって異なる位置に点が取得される可能性があります。SLAM処理側で動体の影響を低減できる場合もありますが、すべての動体を完全に除外できると考えるのは適切ではありません。
したがって地下駐車場では、「車が写り込まないようにする」という考え方だけではなく、「車両で見えない場所をどう別方向から補うか」「車両以外の固定構造物をどの程度連続して観測できるか」という視点で計測計画を作る必要があります。
工夫1 駐車台数が少ない時間帯を選んで計測する
最も基本的な対策は、駐車台数と車両の出入りが少ない時間帯を選ぶことです。遮蔽を後から補う方法はいくつもありますが、最初から障害物が少ない状況を作れるのであれば、その効果は大きくなります。
ただし、単純に「深夜なら空いている」「早朝なら車が少ない」と決めつけるのではなく、その駐車場の利用特性を確認することが重要です。商業施設、集合住宅、オフィス、公共施設、物流施設などでは、駐車台数が少なくなる時間帯が異なります。
例えばオフィス系施設では休日や早朝に駐車車両が減ることがありますが、集合住宅では夜間に駐車台数が増えることがあります。商業施設では営業開始前が有効な場合もありますが、清掃、搬入、保守作業の車両が出入りする可能性があります。このように、単純な時刻ではなく、現場固有の車両動線まで確認する必要があります。
計測前に管理者へ普段の駐車状況を確認し、可能であれば対象エリアごとに車両が少なくなる時間を把握しておくと、計測計画を立てやすくなります。地下駐車場全体を一度に空ける必要はありません。必要な壁面、柱列、設備周辺など、重点計測範囲だけ駐車台数が少ない時間を狙う方法でも効果があります。
時間帯選定では、駐車台数だけでなく走行車両にも注意します。駐車台数が少なくても、入庫や出庫が集中している時間では、計測者の近くを車が頻繁に通過します。安全面の問題に加えて、走行車両によって周囲の固定構造物が繰り返し遮られれば、計測データにも不安定な部分が生じやすくなります。
そのため、駐車率と交通量を別々に考えることがポイントです。理想的なのは駐車台数が少なく、なおかつ車の移動も少ない時間です。
施設を完全閉鎖できない場合は、エリアを分けて計測する方法もあります。例えば地下1階を午前、地下2階を午後という単純な分け方ではなく、車両の利用傾向に合わせて対象範囲を細かく分割します。駐車マスが空いた区画を先に計測し、別の車が移動した後に未計測部分を補うことで、全面的な利用停止を避けながらデータを集められる場合があります。
このとき、何時にどの区画を計測したかを記録しておくことも重要です。時間帯を分けて複数回計測すると、同じ場所に異なる車両が存在することがあります。後からデータを確認するとき、計測時刻と区画を対応付けられるようにしておけば、車両の位置が異なる理由を追いやすくなります。
工夫2 車両の片側だけを通らず複数方向から計測する
車両による遮蔽を減らすうえで非常に有効なのが、同じ場所を複数方向から観測することです。
センサーから見たとき、車両の背後にある壁、柱、設備は取得できません。しかし、計測者が反対方向や斜め方向へ移動すれば、先ほど車体に隠れていた部分が見えることがあります。
地下駐車場でよく起きる失敗は、車路中央を一方向に歩いて計測し、その一回だけで対象範囲全体を取得できたと考えてしまうことです。車路中央から左右の駐車マスを観測すると、大まかな空間形状は取得しやすい一方、駐車車両の背後や柱の裏側に死角が残ります。
そこで、一方向に通過した後、できるだけ反対方向から戻ります。往路と復路を完全に同じ線上にする必要はありません。安全を確保したうえで、往路より少し反対側へ寄せるだけでも観測角度を変えられます。
例えば壁際に駐車車両が並んでいる場所では、車路中央から壁へ向けた一方向の観測だけでは、車体背後の下部がほとんど取れません。これに対して、車両の前方側と後方側から斜めに観測すると、柱や壁の一部を補える場合があります。
柱についても同じです。柱の手前側だけを通過すると、裏側に点が入りません。柱列の両側を通る経路を取れば、柱の全周に近い情報を取得しやすくなります。
複数方向から計測するときに重要なのは、単純に歩数を増やすことではありません。どこが遮られているかを考え、観測角度が変わる経路を選ぶことです。同じ位置を何度往復しても、車両と対象物の位置関係が同じであれば死角は残ります。
また、複数方向から取得することで、壁や柱など固定構造物を重複して観測できます。この重複は遮蔽を補うだけでなく、計測結果の整合性を確認するときにも役立ちます。
一方で、人や車が多い場所を無理に横断して観測方向を増やすのは避けます。地下駐車場では歩行者より車両の動線が優先される場所も多く、後退車両や曲がり角から進入する車両に注意が必要です。計測経路はデータ取得だけでなく安全を優先して設定しなければなりません。
「一回で全部見る」のではなく、「一回目で隠れた場所を別方向から見る」という考え方に変えるだけで、遮蔽対策の計画は大きく改善します。
工夫3 車路と駐車マスを分けて計測経路を組み立てる
地下駐車場を一筆書きのように連続計測しようとすると、車両による遮蔽への対応が難しくなることがあります。そこで有効なのが、車路と駐車マス周辺を役割別に考え、計測経路を分ける方法です。
まず車路を中心に一周し、地下駐車場全体の骨格を取得します。この段階では、外周壁、主要な柱列、車路、スロープ、出入口など、空間全体の位置関係を連続して捉えることを優先します。
次に、駐車マス側へ入り、壁面や柱脚など重点的に確認したい場所を追加で計測します。
この二段階の考え方にはメリットがあります。最初から駐車マスの間を細かく蛇行すると、車両を避けるたびに進行方向が大きく変わり、狭い場所で複雑な経路になりやすいからです。周囲の見え方も頻繁に変わるため、SLAMに利用できる固定構造物を安定して観測しにくくなる場合があります。
先に車路で全体を押さえておけば、外周壁や柱列など比較的連続性の高い構造を長く観測できます。その後、必要な部分へ枝分かれするように追加計測すれば、局所的な遮蔽を補いやすくなります。
例えば1列に20台分の駐車マスがある場合、すべての車両の間を順番に入り込む必要はありません。壁、柱、設備など対象物が見えにくい箇所を中心に近づきます。車両がなく壁が十分見えている区画では、車路側からの取得だけで目的を満たせる場合もあります。
何を計測成果として必要としているかによっても経路は変わります。
駐車場全体の空間形状を把握することが目的であれば、車両の背後にある壁面すべてを高密度に取得する必要がない場合があります。一方、改修設計のために壁面設備や柱位置を詳細に確認するのであれば、車両背後の欠測は問題になります。
つまり、遮蔽対策は「点群をできるだけ多く取る」ことではなく、「必要な対象を必要な範囲で見えるようにする」ことが目的です。
車路を基準経路、駐車マス周辺を補助経路として考えると、計測中の判断も容易になります。基準経路を一周した後でデータを確認し、不足している場所だけ補助経路を追加できます。
また、上下階を結ぶスロープがある駐車場では、階ごとの開始位置と終了位置も整理しておきます。スロープ部分には壁や床の傾斜など特徴がある一方、カーブしている場所では先が見えず、対向車の接近にも注意が必要です。計測データの連続性だけを優先してスロープを何度も往復するのではなく、施設管理者と安全な時間帯や移動方法を調整することが重要です。
工夫4 車両の高さと死角を意識してセンサー位置を変える
車両による遮蔽は、平面図上だけで考えると見落としやすい問題です。実際には車両には高さがあるため、センサー位置の高さや向きによって見える範囲が変わります。
例えば乗用車が壁際に駐車している場合、車体より高い位置の壁や梁は比較的見えやすい一方、車体の反対側にある壁下部は隠れやすくなります。背の高い車両が駐車していれば、隠れる範囲はさらに広がります。
反対に、車両下部にわずかな空間があったとしても、そこから壁面全体を十分に取得できるとは限りません。車輪、車止め、床勾配なども遮蔽になるためです。
そのため、計測者が常に同じ姿勢、同じ高さ、同じ向きでセンサーを保持するよりも、必要な範囲で観測角度を変えるほうが死角を補いやすくなります。
ただし、ここで注意したいのは、遮蔽をなくすために極端な姿勢変更を頻繁に行わないことです。SLAM計測ではセンサーの動き方がデータ品質に影響する場合があります。急激な回転、激しい上下動、速い方向転換などは、使用する方式や環境によって位置推定を難しくする可能性があります。
観測角度を変えるときは、動きを滑らかにし、周囲の固定構造物を見失わないようにします。
例えば車両と柱が重なっている場合、柱へ急に近づいてセンサーを振り回すのではなく、車路側をゆっくり移動しながら斜め方向から柱が見える位置を探します。そして柱の一部が見え始めた位置から連続して観測します。
壁面の設備を計測したい場合も、正面から見えないからといって、車両のすぐ横へ無理に入り込む必要はありません。車の前後から斜め方向に見える可能性を先に確認します。
地下駐車場では車体だけでなく、梁、配管、ダクト、照明、標識など高さ方向に多くの構造物があります。計測対象を床面付近、車体高さ付近、天井付近に分けて考えると、どこが遮蔽されやすいか判断しやすくなります。
特に天井設備を取得する場合は、駐車車両よりも梁や大型設備同士の重なりが問題になる場合があります。そのため、車両遮蔽対策だけに集中せず、三次元的な死角全体を確認することが重要です。
また、センサーの有効な計測範囲や視野は機器によって異なります。遠距離まで取得できる機器でも、遠くから見れば遮蔽物の背後が見えるわけではありません。遮蔽問題は距離性能だけでは解決できないため、位置と角度の変更が必要です。
工夫5 固定構造物が連続する重複区間を確保する
車両が多い地下駐車場では、遮蔽によって壁や柱の一部が見えなくなります。そのため、SLAMの位置関係を安定させる観点からも、固定構造物を十分に観測できる区間を意識して経路に含めることが大切です。
固定構造物として利用しやすい対象には、壁、柱、梁、床と壁の境界、構造的な凹凸などがあります。ただし、どの形状をどのように利用するかはSLAM方式によって異なるため、特定の対象だけを見れば必ず安定するというものではありません。
実務上重要なのは、車両しか見えていない状態を長く続けないことです。
例えば車両が密集している駐車列の間へ入ったとき、周囲の大部分が車体で占められることがあります。そのまま奥へ進むと、SLAMが利用できる固定構造物が限定されます。さらに計測中に一部の車両が移動すれば、環境が途中で変化します。
このような場所では、車両間へ入る前に柱列や壁面を十分に観測してから進み、短い区間を計測した後に再び車路へ戻る方法があります。車路へ戻れば、先ほど観測した固定構造物を再び捉えられます。
地下駐車場の外周を一周する計測も有効です。開始地点付近へ戻る閉じた経路を作ることで、始点と終点付近の重なりを確認できます。SLAM方式によっては、このような再観測区間が全体の整合性を保つうえで役立つ場合があります。
ただし、「一周すれば必ず誤差が消える」という意味ではありません。途中のデータ品質が低い場合や、同じような形状が繰り返される環境では、再観測だけで十分に補正できないケースもあります。そのため、閉じた経路を作ることと、途中で固定構造物を連続観測することの両方を考えます。
特に地下駐車場では、同じ寸法の柱が一定間隔で並んでいることがあります。人が見れば柱番号の違いを簡単に判断できても、幾何形状だけを見ると似た環境が繰り返されています。柱だけに頼るのではなく、壁の曲がり角、出入口、スロープ、設備室前、階段室周辺など、周囲の形状が変化する場所を経路に含めると、位置関係を確認しやすくなります。
また、複数日に分けて計測するときは、共通して取得できる固定構造物を残しておくとデータを比較しやすくなります。初日は柱Aから柱Fまで、翌日は柱Dから柱Kまでというように、一定の重複範囲を確保します。
車両の駐車状況は日によって変わるため、同じ駐車マスを基準にするより、移動しない構造物を共通範囲として利用するほうが管理しやすくなります。
工夫6 計測直後に遮蔽範囲を確認して不足部分だけ再計測する
車両による遮蔽を完全に予測するのは困難です。現場で十分に見えているように感じても、点群などの計測結果を確認すると、壁面や柱脚に想定以上の欠測が残っている場合があります。
そのため、計測終了後に現場を離れてから不足に気付くのではなく、可能な範囲で計測直後にデータを確認します。
確認したいのは、点の総数ではありません。必要な対象が取得できているかどうかです。
例えば改修設計のために柱位置が必要なら、柱の一部が見えているだけで十分なのか、柱の四面が必要なのかを目的に合わせて確認します。壁面設備を確認したいなら、車両の上にある壁だけではなく、必要な高さ範囲が取得できているかを見ます。
駐車場全体を再度歩き直すのではなく、不足場所だけを補測することが効率化のポイントです。
例えば最初の計測で壁際の10区画のうち3区画だけに大きな遮蔽が残ったのであれば、その3区画を別方向から追加計測します。時間を置いたことで車両が移動していれば、先ほど取得できなかった場所が見えることもあります。
車両が移動する可能性を利用して、時間差計測を行う方法もあります。
朝に一度取得し、午後に同じ区画を確認すると、駐車している車の位置が変わっている場合があります。朝のデータで隠れていた壁面が午後には見える一方、午後に隠れた部分は朝のデータに含まれているという状態を作れます。
ただし、異なる時刻のデータを組み合わせる場合、固定構造物に変化がないことを確認する必要があります。工事中の駐車場では仮設材や資材が移動していることもあるため、単純に重ねればよいとは限りません。
再計測位置を管理するためには、区画番号、柱番号、階、計測時刻などの記録が役立ちます。「地下2階の北側」だけでは範囲が広すぎます。「地下2階、柱番号付近、東側壁面」というように後から特定できる形で記録します。
写真も有効です。点群で欠測を見つけたとき、その場所にどのような車両や障害物があったかを写真で確認できれば、遮蔽原因を判断しやすくなります。
こうした現場記録は、計測データとは別の作業と考えるのではなく、品質管理の一部として扱うことが重要です。
地下駐車場でSLAM計測するときに合わせて確認したいポイント
車両遮蔽対策だけを行っても、地下駐車場のSLAM計測が必ず良好になるとは限りません。地下特有の環境条件も同時に確認する必要があります。
まず注意したいのが、照明条件です。使用するSLAM方式にカメラ画像が関係する場合、暗部や明暗差が大きい場所では周囲の特徴を十分に取得しにくくなる可能性があります。照明がある場所でも、柱の裏、設備の裏、スロープ下部などに暗い部分ができることがあります。
照明条件の影響が大きい方式では、計測前に暗部を確認し、必要に応じて安全な範囲で補助照明を検討します。ただし、センサーによって照明の影響は異なるため、使用機器の特性に合わせて判断します。
次に注意したいのが、反射しやすい面です。車体、ガラス、鏡面に近い金属面、水たまりなどは、方式によって計測結果に影響する可能性があります。地下駐車場では雨天時に車両から落ちた水が床面に残ることもあるため、床の状態も確認しておきます。
さらに、地下駐車場では高さ制限があるため、天井設備が比較的近くなります。配管やダクト、照明、ケーブルラックなどが密集している場所では、車両だけでなく設備同士の遮蔽も発生します。改修工事のために天井設備を計測する場合は、床面中心の計測経路とは別に、天井を見やすい経路を考える必要があります。
安全管理も欠かせません。
SLAM計測では周囲を確認しながら歩く必要がありますが、計測データに意識を向けすぎると接近車両への注意が遅れるおそれがあります。特に柱の陰、スロープ出口、曲線部、交差部、後退車両の多い区画では注意が必要です。
計測者自身が車両から見えにくい場所へ立ち入らないことも重要です。車両の背後を取得したいからといって、駐車車両と壁の狭い隙間へ無理に進入する必要はありません。データ取得より人の安全を優先し、取得できない部分は未計測として管理する判断も必要です。
施設管理者との調整では、計測時間、立入範囲、車両動線、誘導方法、作業員数などを事前に確認します。営業中の施設であれば、一般利用者に計測作業のための経路変更を求められない場合もあります。その場合は、人と車の流れを妨げない経路を優先します。
また、地下駐車場では衛星測位を継続的に利用することが難しいため、地上座標との関係をどのように持たせるかも事前に整理します。
SLAMで生成した空間を相対的な形状として利用するだけなのか、既存図面や測量座標へ合わせる必要があるのかによって、基準の持たせ方が変わります。
地上座標との整合が必要な場合は、地上や出入口付近で確認できる既知点、基準点などを利用し、地下側へどのように座標を展開するかを計画します。地下内部で衛星測位ができる前提にするのではなく、測位可能な場所とSLAM計測区間を分けて考えることが重要です。
車両遮蔽を前提に計測計画を作ることが重要
地下駐車場のSLAM計測では、「車がない状態を待つ」という方法だけでは実務上対応できないことがあります。常時利用される施設では、何台かの車両が残っていることを前提に計測する場面も多いためです。
そこで重要になるのが、遮蔽をゼロにする計画ではなく、遮蔽が発生したときに補える計画を作ることです。
計測前には、対象範囲と必要な成果を明確にします。床や柱だけが必要なのか、壁面設備まで必要なのか、天井設備も対象なのかによって、車両遮蔽の重要度が変わります。
次に、車両が少ない時間を選び、車路を利用して駐車場全体の骨格を取得します。その後、必要な範囲を複数方向から観測し、車両の背後に残る死角を補います。
計測経路の途中では、壁や柱など固定構造物が見える状態をできるだけ維持します。車両が密集している区画へ入る場合でも、長時間そこだけを移動するのではなく、必要に応じて車路へ戻り、固定構造物を再度観測します。
そして計測後は、必要な対象に欠測がないかを確認します。不足があれば、その場で別方向から再計測します。
この一連の流れを決めておくと、「地下駐車場を全部歩いたから終了」という計測になりにくくなります。
SLAM計測では歩いた距離そのものが品質を決めるわけではありません。必要な対象を十分な角度から観測し、計測経路の連続性を確保し、取得後に不足を確認することが重要です。
特に車両は、時間帯によって位置が変化する障害物です。この性質を欠点として捉えるだけでなく、時間を変えれば隠れていた場所が見える可能性があると考えると、補測計画を立てやすくなります。
初回計測ですべてを完成させることを目指すより、全体計測、確認、局所補測という流れを前提にしたほうが、結果的に必要なデータを効率よく集められる場合があります。
まとめ
地下駐車場のSLAM計測では、駐車車両や走行車両による遮蔽が避けにくい課題になります。特に壁際、柱の裏、車体背後、床付近では、センサーから対象までの視線が遮られやすく、一方向から一度通過しただけでは欠測が残る可能性があります。
対策の第一歩は、駐車台数と車両の出入りが少ない時間帯を選ぶことです。ただし、完全に車両がなくなる状況を待つだけではなく、複数方向からの計測、車路と駐車マスを分けた経路設計、センサー位置や観測角度の変更を組み合わせることが重要です。
さらに、車両が多い場所では、壁や柱など移動しない構造物を継続的に観測し、重複区間を確保します。計測後にはその場で必要な対象を確認し、車両背後などに欠測が残っていれば不足範囲だけを再計測します。
つまり、地下駐車場のSLAM計測では「車を避けて一度歩く」のではなく、「遮蔽が発生することを前提として、見える方向を増やし、固定構造物とのつながりを保ち、最後に不足を補う」という考え方が重要です。
また、地下空間では衛星測位を安定して利用しにくいため、SLAM計測データを地上の座標や現場記録とどのようにつなげるかも整理しておく必要があります。地上や出入口周辺など衛星測位が可能な場所では基準位置を確認し、地下ではSLAMによる連続計測を行うなど、環境に応じて役割を分ける方法が考えられます。
計測した区画、時刻、柱番号、写真、補測位置などの現場情報も位置情報と結び付けて整理しておくと、後から欠測部分を確認したり、別日の計測結果と照合したりしやすくなります。こうした現場の位置情報や記録を効率的に残したい場合は、測位可能な場所での位置確認や現場記録にLRTK Phoneを組み合わせる方法も検討できます。SLAMで地下空間を取得する工程と、LRTK Phoneで基準位置や現場記録を管理する工程を役割分担しておくことで、計測から確認、共有までを整理しやすくなります。