橋梁下面を点群化する際、SLAM計測は広い範囲を連続して取得しやすい方法ですが、桁、横桁、対傾構、配管、橋脚、検査路などが複雑に重なる環境では、遮蔽物の裏側に点が入らない「抜け」が生じやすくなります。橋梁下面は単純な平面ではなく、細長い部材や入り組んだ接合部が連続するため、一方向から計測しただけでは必要な面を十分に取得できないことがあります。
さらに、点群そのものの欠測だけでなく、似た形状が連続することでSLAMが現在位置を識別しにくくなったり、狭い区間を急いで移動することで軌跡にずれが生じたりする可能性もあります。そのため、橋梁下面のSLAM計測では「機器を持って一度歩けば終わる」と考えるのではなく、どの面を、どの方向から、どのような経路で取得するかを事前に整理することが重要です。
この記事では、「SLAM 計測」で橋梁下面を取得したい実務担当者に向けて、遮蔽物による点群の抜けを抑えるための5つの対策を解説します。計測経路の設計から、重複区間の確保、視線方向、移動速度、現場での確認までを一連の作業として整理し、再計測を減らすための考え方を紹介します。
橋梁下面のSLAM計測で抜けが発生する理由
橋梁下面で発生する点群の抜けを理解するには、まずSLAM計測と遮蔽の関係を分けて考える必要があります。SLAMは、周囲から取得した形状などの情報を利用して、自分の位置や姿勢を推定しながら環境を記録していく技術です。しかし、SLAMによって位置推定ができていても、センサーから対象面までの間に別の部材があれば、その奥側を直接取得することはできません。
たとえば、主桁の側面を外側から計測していると、反対側の面は桁そのものに遮られます。横桁の背面、補剛材の付け根、支承周辺、床版下面と桁が交差する部分なども、一方向から見ただけでは死角になりやすい箇所です。配管やケーブル、検査路などの付属物がある橋梁では、それらがさらに視線を遮ります。
このため、橋梁下面の点群に穴があるからといって、必ずしもSLAMの位置推定に問題があったとは限りません。センサーから対象面が実際に見えていなければ、位置推定が安定していても点群は取得できないためです。
一方、遮蔽物が多い環境では、SLAMの位置推定にも注意が必要です。橋梁下面には同じ断面の桁や類似した部材が一定間隔で連続することがあります。周囲の形状が似ている区間では、現在位置を識別するための特徴が少なくなり、条件によっては軌跡の誤差が蓄積しやすくなります。
また、橋台側から径間中央へ向かって長い距離を一方向に移動し、そのまま計測を終了すると、開始位置付近との再照合機会が少なくなります。SLAM計測では、過去に取得した場所を再び通ることで位置関係を確認しやすくなるため、経路の組み方も点群品質に関係します。
橋梁下面の計測計画では、「どこに点が必要か」と「SLAMが位置を追いやすいか」を別々に確認することが大切です。前者は遮蔽対策、後者は軌跡の安定対策です。この二つを同時に意識することで、単に点数の多い点群ではなく、後工程で利用しやすいデータを取得しやすくなります。
対策1 遮蔽物を事前に把握して計測経路を分ける
最初の対策は、計測開始前に橋梁下面の構造を確認し、一つの経路ですべてを取得しようとしないことです。
橋梁下面には主桁、横桁、床版下面、支承、橋脚、対傾構、補剛材、排水管、検査路など、さまざまな構造物や付属物があります。それぞれが別の面を遮るため、歩行可能な一本の通路を往復するだけでは、重要な箇所が死角として残る可能性があります。
そこで、まず現場を大きく複数の計測帯として考えます。たとえば桁の片側から見える範囲、反対側から見える範囲、橋脚周辺、支承周辺、径間中央部などです。実際にどのように分けるかは橋梁形式や進入可能範囲によって異なりますが、重要なのは「一本道を歩く」のではなく、「必要な面に視線が届く場所をつないで経路を作る」という考え方です。
事前確認では、点群を最終的に何へ利用するかも明確にします。橋梁下面全体のおおまかな形状把握が目的なのか、桁や床版の位置関係を確認したいのか、特定の部材周辺を詳細に記録したいのかによって、必要な取得密度や死角への対応は変わります。
全体形状の記録では小さな欠測が直ちに問題になるとは限りませんが、補修計画や現況確認で部材の裏側まで必要であれば、欠測箇所を意識した経路が必要です。目的を決めずに計測すると、現場では十分に取れたように見えても、事務所で点群を開いた段階で必要箇所が欠けていることがあります。
特に注意したいのが支承や桁端部です。橋台、桁端、支承、付属物などが近接する場所では、複数の部材が重なって見えるため、少し立ち位置が変わるだけで見える面が大きく変わります。径間中央を計測する経路をそのまま延長しただけでは、支承周辺の奥側が十分に取れないことがあります。
橋脚周辺も同様です。橋脚自体が大きな遮蔽物になるため、片側からの計測だけでは背面が欠けます。可能な範囲で橋脚の両側から取得し、点群が連続するように共通して見える部分を残しておくと、後から確認しやすくなります。
計測経路を考えるときには、歩ける場所だけを線で結ぶのではなく、各地点から「どの部材のどの面が見えるか」を想像することが重要です。現地写真や既存図面を参考にしながら、桁の内側、外側、橋脚周辺などに分けておくと、計測漏れを減らしやすくなります。
ただし、橋梁下面では交通、河川、斜面、高所、立入制限などの安全条件があります。点群取得のために無理な位置へ進入するのではなく、現場ごとの安全管理や立入条件を優先したうえで、取得可能範囲を決める必要があります。計測できない場所がある場合は、その範囲をあらかじめ記録しておくことも重要です。
対策2 同じ部材を複数方向から取得して重複を確保する
二つ目の対策は、必要な部材を一方向だけから取得せず、可能な範囲で異なる方向から重ねて計測することです。
点群計測では、センサーから直接見える面しか取得できません。したがって、遮蔽物の背後を取得するには立ち位置や移動方向を変える必要があります。橋梁下面の場合、往路と復路でまったく同じ線を歩くよりも、可能であれば少し横方向の位置を変えて視線角度を変えるほうが死角を補いやすくなります。
たとえば主桁の片側だけを通ると、ウェブ面の反対側や周辺部材の奥側が欠ける可能性があります。安全に移動できる範囲があるなら、反対側からも対象を見ることで、一回目には遮られていた面を取得できる場合があります。
横桁や対傾構などが連続する場所でも同じです。正面方向から見たときには横桁自体が背後を隠していても、斜め方向から近づくことで奥側の一部が見える場合があります。つまり、同じ対象に対して複数の視線を作ることが、遮蔽による欠測を抑える基本になります。
この重複計測には、もう一つ重要な意味があります。複数の経路で共通する形状を取得しておけば、それぞれの点群や軌跡が整合しているかを確認しやすくなります。
橋梁下面では同じような桁が連続するため、単純に直線的な経路だけを取得すると、位置推定の誤差に気付きにくい場合があります。往路と復路、あるいは隣接する計測帯の間で同じ橋脚、横桁、桁端などを取得しておけば、形状が一致しているかを後から確認できます。
そのため、重複区間は単なる無駄な二重計測ではありません。点群の抜けを補う役割と、SLAM計測の整合性を確認する役割の両方を持っています。
経路を組むときには、開始地点から終点まで一方向に進んで終了するだけではなく、適切な場所で既に取得した区間へ戻る経路も検討します。過去に通った場所を再度計測することで、同じ形状を別の時点から観測できます。
ただし、同じ場所を何度も無計画に往復すればよいわけではありません。大切なのは、死角を補える方向を選ぶことと、位置確認に使える共通区間を意識することです。
たとえば桁の内側を往路、外側を復路にし、両経路が橋脚周辺や径間端部で重なるように計画すれば、遮蔽対策と軌跡確認を同時に行いやすくなります。現場条件によっては同じ高さから反対方向に戻るだけでも見え方が変わります。
また、構造物だけでなく、周囲の固定物も重複確認に役立ちます。橋脚、橋台、地表面、壁面など、比較的形状が明確で動かない対象が複数回取得されていると、後工程で位置関係を判断する材料になります。
一方、通行車両、作業員、揺れる植生、水面など、時間によって状態が変化する対象を重複確認の中心にするのは適していません。できるだけ固定された構造物を共通部分として残すことが重要です。
対策3 計測高さと向きを変えて死角を減らす
三つ目の対策は、同じ高さ、同じ向きだけで計測を続けず、取得対象に応じて視点を変えることです。
橋梁下面では、わずかな視点の違いによって取得できる範囲が大きく変わることがあります。主桁や横桁のように奥行きのある部材が重なっている場合、数歩横へ移動しただけで、その奥にある面が見えるようになることがあります。
逆に、対象へ近づきすぎると一つの部材が視野の大部分を占め、その背後が広く遮られることもあります。詳細を取るために対象へ近づくことは有効ですが、近距離計測だけでは周辺との位置関係を把握しにくくなる可能性があります。そのため、少し離れた位置から全体を取る経路と、必要箇所に近づく経路を組み合わせる方法が考えられます。
床版下面を取得する場合も、真下を一方向に移動するだけでは、桁の張り出しや付属物の影になる部分が残ることがあります。桁間を移動できる環境であれば、左右の位置を変えながら同じ床版下面を異なる角度から取得することで、欠測を減らしやすくなります。
支承周辺では特に視点変更が重要です。支承そのものだけでなく、桁端、橋台、補強部材などが近接するため、正面からは見えていても側面や背面が隠れている場合があります。一方向から十分に点が入っているように見えても、点群を回転させると裏側が空洞になっていることがあります。
したがって、橋梁下面のSLAM計測では、点群を平面的な地図としてだけ考えないことが大切です。対象は三次元構造物であり、上面、下面、側面、奥側など複数の面があります。現場でも「この位置から見えるか」だけでなく、「別の角度から見たときに隠れている面はないか」を確認します。
計測機器の姿勢についても同様です。対象へ向けて急に大きく振る、頻繁に上下させるといった操作を繰り返すより、移動しながら周囲の形状を継続的に取得できるよう、安定した姿勢を保つほうが扱いやすい場合があります。
必要な対象を捉えるために向きを変える場合も、突然大きく回転するのではなく、周囲の固定形状を取得しながら滑らかに方向を変えることを意識します。
また、高さを変える場合は安全条件を優先します。高い位置を取得するために不安定な場所へ上ったり、設備上へ無理に移動したりすることは避けなければなりません。橋梁下面では足場や点検設備の利用条件が現場ごとに異なるため、計測精度よりも安全管理を優先した経路設定が必要です。
取得できない裏面が残る場合は、それを無理に完全化しようとするより、欠測範囲として把握し、必要に応じて別の計測方法や別工程で補う考え方も必要です。
SLAM計測は効率的に三次元情報を取得する手段ですが、一つの位置から遮蔽物を透過して計測できるわけではありません。この原則を理解しておくことで、「点群密度を上げれば裏側も取れる」という誤解を避けられます。
対策4 速度と姿勢を安定させてSLAMの位置推定を支える
四つ目の対策は、橋梁下面を移動するときの速度と姿勢をできるだけ安定させることです。
遮蔽による欠測とSLAMの位置ずれは別の問題ですが、両方が同時に発生すると点群を確認しにくくなります。たとえば桁の背面が欠けているだけでなく、その周辺の点群に二重化やずれが生じていると、単純な死角なのか軌跡誤差なのかを判断しづらくなります。
橋梁下面では、作業員が障害物を避けながら移動するため、歩行速度や姿勢が変化しやすくなります。検査路をまたぐ、配管を避ける、狭い部分で体をひねるなどの動作が続くと、計測機器も大きく動きやすくなります。
特に注意したいのは、急な方向転換です。桁間を移動するときや橋脚を回り込むときに、その場で素早く大きく旋回すると、連続して観測される周囲の特徴が大きく変わることがあります。可能な範囲では、周囲の固定物を取得し続けながら緩やかに向きを変えるほうが安定した計測につながりやすくなります。
移動速度についても、速ければ必ず誤差が出る、遅ければ必ず正確になる、と単純には言えません。使用する機器や処理方式、周囲の形状、対象までの距離などによって適した条件は異なります。そのため、特定の速度を一律に決めるのではなく、周囲の形状を継続して取得できる範囲で、一定した移動を心掛けることが重要です。
複雑な構造部分では、径間中央の開けた区間と同じペースで通過しないようにします。桁端、支承、橋脚付近など、遮蔽物が増える場所では少し余裕を持ち、必要な方向から取得できているかを確認しながら進みます。
一方で、一点に長時間とどまりながら計測機器だけを激しく振り回しても、効率的な取得になるとは限りません。橋梁下面全体の位置関係を維持するには、周囲の形状を連続的につなげながら移動することが重要です。
狭い場所を通過した直後も注意が必要です。一時的に周囲の形状が少なくなったり、同じような部材だけが見える区間を抜けたりした後は、橋脚や橋台など比較的識別しやすい固定物を改めて取得しておくと、後から軌跡を確認しやすくなります。
計測を開始する位置と終了する位置も計画しておきます。開始直後から複雑な桁間へ入るより、周囲に固定形状があり、落ち着いて初期計測できる場所を選べるなら、そのほうが作業しやすくなります。
同様に、計測終了時も最後の一瞬まで動き続けて終了するのではなく、予定した確認地点で周囲を取得したうえで完了する運用が考えられます。
橋梁下面ではGNSS衛星からの信号を安定して利用しにくい場所もあるため、SLAMによる相対的な位置推定と、現場基準との関係を分けて管理することも重要です。公共座標や既知点に合わせた成果が必要な場合は、SLAM計測を行うだけで自動的に必要な座標精度が得られると考えず、使用するシステムの機能や現場条件に応じて既知点との照合方法を計画します。
つまり、遮蔽対策として視線を増やすだけでなく、その視線をつなぐ移動自体を安定させることが、使いやすい橋梁下面点群を作るための重要な条件になります。
対策5 現場で点群を確認して不足区間だけ追加計測する
五つ目の対策は、すべての計測を終えて現場から離れてから確認するのではなく、可能であれば現地で点群の取得状況を確認することです。
橋梁下面の遮蔽は、現場を目視しただけでは完全に判断できないことがあります。肉眼では対象が見えていても、実際には細い部材の奥側が点群化されていなかったり、桁の裏側に帯状の欠測が残っていたりします。
反対に、現場では大きく遮られているように見えても、往路と復路を組み合わせることで必要な範囲が取得できている場合もあります。最終的には、実際の点群を確認することが重要です。
現場確認では、上から見た表示だけで判断しないようにします。橋梁下面は立体構造なので、平面表示では点が存在しているように見えても、高さ方向や裏面が欠けていることがあります。
点群を回転させ、桁の側面、床版下面、横桁の背後、支承周辺などを複数方向から確認します。断面表示などを利用できる環境であれば、必要な箇所を切って確認する方法も有効です。
特に確認したいのは、構造部材の境界です。床版下面と主桁の接続部、主桁と横桁の交差部、桁端と支承の周辺、橋脚と上部構造の境界などは遮蔽物が重なりやすく、欠測が発生しやすい箇所です。
点群全体を眺めて「おおむね橋の形が見えている」と判断するだけでは、こうした部分的な抜けを見逃す可能性があります。
不足が見つかった場合は、橋梁下面全体を最初から取り直すのではなく、必要な区間だけ追加計測できるようにしておくと効率的です。そのためにも、最初の計測時にどこを通ったのか、どの径間をどの方向から取得したのかを記録しておくことが重要です。
たとえば「第何径間のどちら側を通ったか」「橋脚周辺をどちらから回り込んだか」「支承付近をどの位置から取得したか」といった情報が分かれば、不足範囲に対して別の視線を作りやすくなります。
追加計測でも、同じ位置から同じ向きで取り直してしまうと、同じ死角が再び残ります。不足箇所が見つかったら、なぜ欠けたのかを考えます。桁に遮られたのか、配管の裏側だったのか、計測経路が離れすぎていたのかを確認し、それに応じて立ち位置や方向を変更します。
また、点群の欠測だけでなく、重複部分の整合も確認します。同じ橋脚や横桁が二重に見えている、直線的な桁が途中で段差状につながっている、といった状態があれば、遮蔽とは別に軌跡や統合状況の確認が必要になる場合があります。
現場でこのような異常に気付ければ、必要に応じて比較しやすい区間を追加取得できます。事務所へ戻ってから問題が判明すると、再度現場へ入る調整が必要になるため、現場確認の価値は大きくなります。
ただし、現地で表示される点群が最終成果と完全に同一とは限りません。後処理や座標調整などによって結果が変化する場合もあります。そのため、現場確認は最終検査の代わりではなく、明らかな欠測や再計測が必要な問題を早期に見つけるための工程として位置付けるとよいでしょう。
橋梁下面で注意したい遮蔽物以外の要因
橋梁下面のSLAM計測では、遮蔽物だけを対策しても十分とは限りません。点群の抜けや形状の乱れにつながる周辺条件も確認しておく必要があります。
まず考えられるのが移動物です。道路橋では車両、鉄道橋では運行車両、点検作業中であれば他の作業員や機材などが計測範囲に入る場合があります。SLAM計測では基本的に固定された周囲の形状が位置推定や点群生成に利用しやすいため、大きな移動物が視野の多くを占める状況は注意が必要です。
移動物が通過したからといって直ちに計測全体が使用できなくなるわけではありませんが、重要な区間では固定構造物が十分に取得できているかを確認します。
植生も注意点です。橋梁周辺に枝葉が入り込んでいる場合、風によって動く植生が点群に混ざることがあります。また、植生そのものが橋台や橋脚の一部を隠す可能性もあります。植生の点を後処理で除去できたとしても、その裏側の構造物が計測されていなければ、除去後に欠測が残ります。
水面周辺も状況に応じて注意します。橋梁が河川や水路を横断している場合、水面そのものを橋梁下面の固定基準として扱うのではなく、橋脚や護岸などの固定された形状を中心に確認するほうが適しています。
また、桁下面が非常に単調な場合もあります。長い直線部材が平行に続き、同じ形状が繰り返される区間では、特徴的な形状のある橋脚や横桁などを経路の節目として取得すると確認しやすくなります。
橋梁が供用中の場合には振動も考慮します。車両通過などにより橋梁や点検設備が振動する可能性があります。振動の影響は橋梁形式、交通条件、計測方法などによって異なるため、一律に特定の待機時間や許容値を決めることはできません。
明らかに足元や機器が大きく揺れる状況では、必要に応じて計測状態を確認し、同じ区間を別のタイミングで比較できるようにしておく方法が考えられます。
照明条件については、使用するセンサー方式によって影響が異なります。光量が少ない環境でも取得しやすい方式がある一方、画像情報を併用する場合には暗部や明暗差が記録品質に影響することがあります。使用する計測方式の特性を理解し、暗所でもすべて同じ条件で取得できると決めつけないことが大切です。
このように、橋梁下面では遮蔽物、動体、植生、振動、照明、繰り返し形状など複数の条件が重なります。問題を一つの原因だけに結び付けず、点群の欠測と位置ずれを分けて確認することが重要です。
計測後の点群確認で見るべきポイント
橋梁下面のSLAM計測では、計測したこと自体よりも、必要な場所が必要な状態で取得されていることが重要です。そのため、計測後は用途に合わせた確認を行います。
まず、橋梁全体の連続性を確認します。径間ごとに点群が途切れていないか、橋脚を境に不自然な位置ずれがないか、往路と復路が大きくずれていないかを見ます。
次に、遮蔽が生じやすい部分を拡大します。主桁の両側、横桁の背面、支承周辺、桁端部、床版下面と桁の境界、配管背面などです。これらは点群全体の縮小表示では見逃しやすいため、視点を変えながら確認します。
三つ目は、点群が存在することと、形状を判断できることを分けて見ることです。少数の点が散らばっているだけでは、部材面の位置や形状を十分に確認できない場合があります。
一方で、用途によっては過度な点密度を必要としない場合もあります。したがって、単純な点数ではなく、その点群から目的とする寸法、形状、位置関係を判断できるかという観点で確認します。
四つ目は、二重化や段差です。同じ桁の輪郭が二本に見える、床版下面が途中で上下に分かれて見える、橋脚の輪郭が重なっている場合は、単なる遮蔽ではない可能性があります。計測軌跡や点群統合の状態を確認し、必要であれば基準となる箇所と比較します。
五つ目は、座標との関係です。橋梁下面の形状を相対的に記録するだけであれば点群内部の整合が重要ですが、既存図面や他の測量成果と重ねる場合には、座標系、高さ基準、既知点との関係まで確認する必要があります。
SLAM計測によって得られた点群だからといって、使用目的に必要な座標条件が自動的に満たされるとは限りません。現場基準への合わせ方は、使用する機器、処理方法、要求精度に応じて決めます。
また、点群を編集する際には、欠測部を周囲の点から推定した面と、実際に計測された面を区別することも重要です。処理によって見た目を滑らかにできても、それが現場で直接取得した情報とは限りません。
橋梁の現況記録や維持管理で利用する場合は、どこが実測され、どこが欠測しているのかを分かるようにしておくと、データを引き継ぐ担当者も判断しやすくなります。
橋梁下面のSLAM計測を現場記録までつなげる考え方
橋梁下面のSLAM計測を実務で活用する場合、点群だけを残すのではなく、現場で何をどこから計測したのかを記録しておくことが重要です。
点群に抜けが見つかった際、「この場所は立入できなかったため未計測なのか」「遮蔽によって取得できなかったのか」「単純に経路から漏れたのか」が分からなければ、追加調査の判断が難しくなります。
そこで、計測区間、計測方向、確認した橋脚や径間、計測時刻、現地写真などを位置情報と関連付けて残す考え方が有効です。
たとえば橋脚付近で点群の欠測を発見した場合、その位置に対応する現場写真があれば、配管によって隠れていたのか、立入禁止範囲だったのかを後から判断しやすくなります。
また、補修箇所や確認箇所を点として記録できれば、事務所で点群を確認する担当者へ現場状況を伝えやすくなります。単に「橋梁下面を計測した」という記録ではなく、「どの径間のどの部材をどの方向から確認したか」までつながると、再計測の判断も行いやすくなります。
このとき重要なのは、点群データと現場記録の位置基準をできるだけ整理することです。写真ファイルだけを別フォルダーへ保存すると、数か月後にどこで撮影したものか分からなくなる場合があります。
位置、時刻、名称、写真、点群などを関連付けて扱えるようにすると、計測後の確認作業を効率化しやすくなります。
橋梁下面は一度の計測ですべてが完全に見える環境とは限りません。むしろ、遮蔽によって取得できない場所が発生することを前提として、「どこまで計測できたか」を残す運用が重要です。
そのため、SLAM計測の成果を点群ファイルだけで完結させず、位置付きの現場記録と組み合わせて管理することで、現況確認、再計測、補修計画など次の作業へつなげやすくなります。
現場で位置情報を利用しながら記録を残したい場合には、LRTK Phoneを用いて測点や現場写真などを位置と関連付けて整理する方法も考えられます。SLAMで取得した三次元情報と、現場で確認した位置や写真を別々の情報として終わらせず、共通の位置情報を手掛かりに管理することで、橋梁下面の記録を後工程で活用しやすくなります。
まとめ
橋梁下面のSLAM計測では、桁、横桁、橋脚、支承、配管、検査路などが複雑に重なるため、一方向から計測するだけでは遮蔽物の裏側に点群の抜けが生じる可能性があります。
そのため、最初に構造と必要な取得範囲を確認し、一つの経路ですべてを取ろうとしないことが重要です。複数方向から同じ部材を取得して重複を確保し、必要に応じて立ち位置や視線方向を変えることで、死角を減らしやすくなります。
同時に、遮蔽だけでなくSLAMの軌跡にも注意が必要です。似た形状が長く続く橋梁下面では、往路と復路に共通区間を設け、橋脚や横桁など固定された特徴を繰り返し取得しておくと、計測結果を確認しやすくなります。
移動中は急な旋回や大きな姿勢変化をできるだけ避け、周囲の固定形状を連続して取得しながら進むことが基本になります。複雑な箇所では一律の速度で通過せず、対象が十分に見えているかを確認しながら計測します。
そして、計測を終えたら現場で点群を確認し、桁の背面、支承周辺、橋脚周辺、床版下面と桁の境界など、遮蔽が発生しやすい場所を複数方向からチェックします。不足があれば同じ経路をそのまま繰り返すのではなく、欠測した原因を確認して別の視線から追加計測することが重要です。
橋梁下面のSLAM計測で大切なのは、「一度歩いて点群を取得すること」ではなく、「必要な面がどこから見えるかを考えて経路を設計し、重複と現場確認によって不足を減らすこと」です。
さらに実務では、どこを計測したか、どこが欠測していたか、どの位置で写真や確認記録を残したかまで整理すると、点群を維持管理や追加調査へつなげやすくなります。SLAMで橋梁下面の三次元形状を把握しながら、位置付きの現場記録まで一連で管理したい場合は、次の段階としてLRTK Phoneを活用した現場記録の方法を検討すると、計測後の情報整理まで含めた運用につなげやすくなります。