下水道伏越し部でSLAM計測の位置ずれが起こりやすい理由
下水道施設の現況確認や改修設計、維持管理では、管路や人孔、地下構造物の三次元形状を短時間で記録する方法としてSLAM計測が活用される場面があります。SLAMは、移動しながら周囲の形状を取得し、センサー自身の位置や姿勢を推定しながら三次元データを構築する技術です。固定した位置から一点ずつ測る方法とは異なり、歩きながら連続的に空間を取得できるため、狭い地下空間や複雑な構造物の形状把握と相性があります。
一方、下水道の伏越し部はSLAM計測にとって簡単な環境ではありません。伏越しは、河川、地下構造物、他の埋設物などを避けるために管路や水路を一度低い位置へ下げ、その後再び上げるような縦断形状を持つことがあります。そのため、通常の比較的緩やかな管路と比べ、短い区間で高さが大きく変化することがあります。
SLAMでは、計測中に取得した周囲の形状を連続して照合しながら、自分がどちらへどの程度移動したかを推定します。そのため、壁面や天井などに十分な形状変化があり、連続する計測データ同士を安定して対応付けられる環境では比較的安定した軌跡を求めやすくなります。
ところが伏越し部では、同じ断面が長く続く、壁面が滑らかで特徴が少ない、濡れた面が存在する、狭い空間でセンサーを急激に傾ける必要がある、段差や梯子を通過する、といった条件が重なる場合があります。さらに急勾配を下るときと上るときでは、計測者自身の歩行姿勢も大きく変化します。
ここで注意したいのは、「急勾配だから必ずSLAMがずれる」という単純な関係ではないことです。実際には、急勾配による高さ変化に、特徴の少ない形状、急激な姿勢変化、移動速度、振動、計測経路、初期化状態など複数の要因が重なることで、軌跡推定の誤差が増える可能性があります。
特に実務で問題になりやすいのが高さ方向のずれです。平面上では点群がそれらしく重なっているように見えても、伏越し部の最低部や上り区間の高さを確認すると、設計縦断や既知点との間に差が生じていることがあります。点群を眺めただけでは気付きにくいため、計測方法だけでなく、前後の基準との照合まで含めて計画することが重要です。
また、下水道施設内では計測精度以前に安全管理が最優先です。酸素欠乏、有害ガス、突然の流入水、滑りやすい床面、転落、狭い通路など、地上とは異なる危険があります。施設管理者の手順や現場の安全管理計画に従い、入坑や立入りが認められた条件で計測する必要があります。
そのうえでSLAM計測を成功させるには、「とにかく歩いて点群を取る」のではなく、計測開始前から終了後の検証までを一つの工程として設計することが重要です。ここからは、下水道伏越し部の急勾配で位置ずれを抑えるための7つの手順を、実務の流れに沿って解説します。
手順1 計測目的と必要精度を決めて計測範囲を区切る
最初に行いたいのは、何のためにSLAM計測をするのかを明確にすることです。点群を取得すること自体を目的にすると、必要以上に長い距離を一度に計測したり、反対に本当に確認したい場所の密度が不足したりしやすくなります。
例えば、伏越し部全体のおおまかな現況形状を把握したい場合と、改修設計のために管底や床面の縦断形状を確認したい場合では、重視する部分が異なります。設備配置を確認したいのであれば壁面や支持材の位置が重要になりますが、勾配確認が目的なら、入口、下降部、最低部、上昇部、出口の連続した高さ関係を確実に取得する必要があります。
計測目的を決めたら、伏越し部を一つの長い空間として扱わず、いくつかの区間に分けて考えると計画しやすくなります。例えば、伏越しに入る前の通常区間、下り始める区間、急勾配区間、最低部、上り区間、通常の高さへ戻る区間というように、形状変化を基準として区分します。
この区分が重要なのは、SLAMの状態を途中で確認しやすくするためです。長距離を一気に計測して最後に点群を確認したところ、入口と出口で大きな差が見つかった場合、どこから誤差が大きくなったのかを判断するのは簡単ではありません。
一方、形状の変化点ごとに確認位置を設定しておけば、下り区間までは問題がなく、最低部以降で差が増えている、といった分析が可能になります。再計測が必要になった場合も、伏越し全体を最初からやり直すのではなく、問題のある区間を重点的に確認できます。
必要精度についても事前に整理します。SLAMによる移動計測は非常に便利ですが、どの環境でも同じ精度が保証されるわけではありません。機器の性能だけでなく、周囲の形状、計測距離、移動方法、照合できる基準の有無などに結果が左右されます。
そのため、「この機器なら必ず何mm以内」と考えるのではなく、今回の用途ではどの程度の位置確認が必要なのかを決め、その要求に対してSLAM単独で判断できるのか、既知点や別の測量成果による確認が必要なのかを整理しておくことが重要です。
また、伏越し部を含む長い管路を計測する場合でも、一つのSLAM軌跡を必要以上に長くしないことがポイントになります。移動距離が長くなるほど必ず誤差が比例して増えるとは限りませんが、照合しにくい環境を長く通過すると累積的な位置ずれを発見しにくくなります。
入口から出口までをどの経路で通り、どこで折り返し、どこを再度通過するのかまで決めてから計測を開始すると、計測後の検証がしやすくなります。
手順2 伏越し部の入口と出口に照合できる基準を準備する
急勾配区間の位置ずれを管理するうえで特に重要なのが、SLAMとは独立した確認基準を持つことです。
SLAM計測では、計測開始地点を原点として相対的な三次元空間を作ることができます。しかし、その空間が現場全体の座標や標高と正しく一致しているかどうかは別の問題です。特に地下では衛星測位を直接利用できない場所が多いため、地上と地下をどのようにつなぐかを事前に考えておく必要があります。
理想的には、伏越し部へ入る前と、通過した後の両側で確認できる基準を用意します。既設の測量成果や管理点など、信頼できる座標や高さが存在する場合は、それらを活用します。
ここで重要なのは、基準点を単に一か所設ければよいわけではないことです。一点だけでは、位置を合わせることはできても、方向や傾きの確認が十分にできない場合があります。可能であれば複数の確認対象を用意し、計測結果の平面位置だけでなく高さや方向も照合できる状態にします。
例えば入口側で正しく合っていても、出口側で高さがずれていれば、伏越し内部を移動している間に軌跡の誤差が蓄積した可能性があります。反対に入口と出口は合っていても、最低部で局所的に点群が二重になっていれば、途中の急勾配で軌跡推定が不安定になった可能性があります。
したがって、基準は「点群を現場座標へ載せるため」だけではなく、「SLAM計測が途中で崩れていないことを確認するため」にも使います。
地下へ座標を持ち込む方法は、現場条件によって変わります。地上の既知点から別の測量方法で地下へ基準を移す場合もあれば、既設の施設基準を利用する場合もあります。重要なのは、SLAM計測結果だけを見て自己完結させず、可能な範囲で外部基準と比較できる計画にすることです。
また、伏越し部の入口と出口が離れており、それぞれ別の人孔や立坑につながっている場合には、地上側で両方の位置関係を確認しておくと有効です。地下で取得したSLAM軌跡の始点と終点を地上の座標関係と比較できれば、全体的な伸び、縮み、回転、高さ方向の傾向を把握しやすくなります。
特に急勾配区間では、高さの確認を重視します。平面座標だけを合わせて終了すると、伏越し底部の高さ方向の誤差を見逃す可能性があります。管底高、床面高、既知の構造物位置など、縦断方向の確認に使える情報を事前に整理しておくことが重要です。
手順3 急勾配区間の形状とSLAMが苦手な場所を事前確認する
計測前には、伏越し部を一度観察し、SLAMが不安定になりそうな場所を把握します。可能な場合は図面や既存資料も確認し、現場の縦断形状と照らし合わせます。
SLAMは周囲の特徴を利用して移動量を推定するため、似た形状が長く連続する場所では位置関係を判断しにくくなることがあります。円形や矩形のほぼ一定断面が長距離続く管路は、その代表例です。
例えば正面を見ても左右を見ても同じような壁が続き、一定間隔の構造物も少ない区間では、連続する計測データの違いが小さくなります。計測者には前進していることが明らかでも、SLAM側では進行方向の移動量を安定して決めにくい場合があります。
伏越し部では、これに急な縦断変化が加わります。水平に近い区間から急勾配へ入る瞬間、センサーの姿勢が大きく変わります。さらに計測者が足元を確認するために機器を下へ向けたり、狭い通路で身体をひねったりすると、短時間の間に複数方向の姿勢変化が発生します。
濡れた床や壁、流水、堆積物などにも注意が必要です。SLAMで利用したいのは、基本的には計測中に位置が変化しない周囲の構造です。流れている水や動いている物体など、時間によって状態が変化するものだけを頼りにすると、安定した照合が難しくなることがあります。
事前確認では、壁の角、配管支持部、梁、開口部、段差、設備基礎など、特徴として利用しやすい固定物がどこに存在するかを把握します。急勾配区間へ入る前後に特徴の多い場所があれば、そこを丁寧に取得することで軌跡を安定させやすくなります。
逆に、長い直線でほとんど特徴がない区間がある場合には、その場所を高速で通過しない計画にします。単に時間をかければ必ず精度が上がるわけではありませんが、急な動きや大きな振動を避け、連続したデータを取得しやすい移動を意識することには意味があります。
障害物がある場所も事前に確認します。資材、仮設物、ホース、ケーブルなどを避けるために計測経路が蛇行すると、予想していた軌跡と実際の軌跡が変わります。特に急勾配で突然身体を反転したり、大きく横移動したりすると、姿勢変化が複雑になります。
安全上移動が難しい場所については、無理に理想的な計測経路を通ろうとしてはいけません。SLAMのために危険な姿勢を取るのではなく、安全に移動可能な経路を前提として計測計画を組み直します。
手順4 計測開始前に姿勢を安定させ初期区間を丁寧に取得する
SLAM計測では、急勾配区間そのものだけでなく、計測開始時の状態も重要です。開始直後から急な階段を下りたり、狭い開口部へすぐ進入したりすると、十分に安定した状態で周囲を取得できないまま難しい区間へ入ることになります。
可能であれば、伏越しの急勾配が始まる少し前から計測を開始します。比較的広く、周囲に固定された形状があり、安全に立ち止まれる場所を初期区間として利用します。
計測を開始した直後は、いきなり速く歩き出すのではなく、周囲の固定構造を十分取得できるようにします。使用する機器や方式によって適切な初期化手順は異なるため、機器側で指定されている初期化方法がある場合はそれに従います。
ここで大切なのは、「開始ボタンを押したから計測準備完了」と考えないことです。センサーが周囲の形状を認識し、安定した軌跡推定を開始できるよう、最初の区間を丁寧に扱います。
開始地点付近には、後で再び通過できる場所を選ぶとさらに有効です。計測終了時に同じ場所へ戻ることができれば、開始時と終了時の点群がどの程度一致するかを確認できます。
伏越し部では往復経路を設定できることが多いため、入口側の特徴のある場所を開始・終了の確認区間として利用すると、ループを作りやすくなります。
また、計測開始時にはセンサーの持ち方を決めます。途中で持ち手を何度も変えたり、胸の高さから腰の高さへ突然移したりすると、センサーの視野に入る範囲が変化します。必要な姿勢変更自体を避ける必要はありませんが、特に急勾配へ入る直前に大きな変更を集中させないほうが扱いやすくなります。
階段や梯子を通過する場合には、歩行中と異なる姿勢になることがあります。その場合は、どの地点から姿勢が変わるかを把握し、前後で周囲の固定構造を十分取得することが重要です。
計測開始位置と急勾配開始位置を離しておくことは、後処理にも役立ちます。開始直後から急勾配だった場合、最初から生じたずれなのか勾配変化で生じたずれなのか判断しにくくなります。安定した水平区間をある程度含めることで、異常が始まった位置を追いやすくなります。
手順5 急勾配では移動速度とセンサー姿勢の変化を抑える
伏越し部のSLAM計測で最も意識したいのが、急勾配を通過するときの移動方法です。
急な下りでは足元への注意が増え、歩幅や身体の傾きが一定になりにくくなります。急な上りでは身体の上下動が大きくなることがあります。階段であれば一段ごとに周期的な上下動が発生し、濡れた床では滑らないよう慎重な移動が必要になります。
このような状況で、さらにセンサーを頻繁に振ったり、急速に向きを変えたりすると、SLAMが処理すべき姿勢変化が複雑になります。
基本は、安全を確保したうえで、できるだけ滑らかに移動することです。急に走る、急停止する、短時間で何度も左右を振り向くといった動きを避けます。
ただし、「センサーを絶対に水平に保つ」という意味ではありません。伏越し部では床面や天井、側壁など必要な範囲を取得しなければならないため、現場や機器に応じた姿勢が必要です。重要なのは、必要のない急激な姿勢変化を増やさないことです。
特に下り勾配へ入る瞬間では、進行方向を見るためにセンサーごと急激に下向きにしないよう注意します。機器を持つ姿勢を可能な範囲で維持し、自分の身体の向きや歩行で対応します。
最低部へ到達したときも同様です。下りから水平、さらに上りへ変わる地点では、縦断形状が大きく変化します。この変化点を短時間で通過してしまうのではなく、周囲の壁、床、天井などが十分取得できる速度で移動します。
計測密度を確保したいからといって、同じ場所で無計画にセンサーを振り回すのも避けたほうがよいでしょう。計測したい対象へセンサーを向ける必要がある場合には、安定した場所で姿勢を変え、その後再び進行方向へ戻るというように、動作を分けると軌跡を理解しやすくなります。
急勾配区間では、通過時間を短くすることよりも、連続した周囲形状を欠落なく取得することを優先します。ただし極端に遅く歩けば必ず改善するわけではありません。重要なのは、機器の計測条件に合った範囲で、速度や姿勢を急変させないことです。
階段を下りながら計測する場合には、一段ごとの上下動だけでなく、手すりや身体による視野の遮蔽にも注意します。狭い場所では計測者自身がセンサーから見える範囲の多くを遮ることがあります。持ち位置を工夫し、できるだけ周囲の固定構造を取得できる状態を保ちます。
また、急勾配区間の途中で長時間立ち止まる場合には、その理由を把握しておくことも重要です。安全確認などで停止すること自体は問題ではありませんが、その場で何度も身体の向きを変えると、後で軌跡を確認したときに複雑な動きとして残ります。
計測者がどのように歩いたのかを後で説明できる程度に、シンプルな経路を意識することが、急勾配区間の品質管理につながります。
手順6 往復計測とループ閉合で累積する位置ずれを確認する
SLAM計測では、片道だけ計測して終了するよりも、同じ場所へ戻る経路を作ることで位置ずれを確認しやすくなる場合があります。
これは、計測開始付近で取得した形状を、一定距離を移動した後に再び取得する考え方です。開始時と終了時に同じ場所を認識できれば、軌跡全体の整合性を改善したり、累積したずれを確認したりするための情報として利用できることがあります。
伏越し部では、入口から下り、最低部を通過し、反対側へ上った後、可能であれば同じ経路を戻る計測方法が考えられます。
ただし、往復すれば自動的に正しくなるわけではありません。特徴の少ない場所では、似た形状を別の場所として認識したり、逆に違う位置を同じ場所として扱ったりする可能性も考慮する必要があります。
そのため、単純な円形断面が連続する区間だけを頼りにするのではなく、形状の違いが明確な場所を再訪することが重要です。開口部、曲がり、設備、梁、段差など、周囲との違いが分かりやすい固定構造を含む場所を通過できれば、再認識の手掛かりを増やせます。
往路と復路では、可能であれば同じ急勾配区間を重複して取得します。後で点群を見ると、往路と復路の壁面や床面が一致しているか確認できます。
位置ずれが発生すると、一つしか存在しない壁が二重に見えたり、床面が帯状に分離したり、配管の輪郭が重なって見えたりすることがあります。特に伏越し部では、同じ床面を往復で取得したにもかかわらず高さが徐々に離れている場合、軌跡の高さ方向に不整合が生じている可能性を疑えます。
最低部だけではなく、下り始め、勾配途中、最低部、上り途中、上り終わりという複数位置で重なりを確認すると、ずれがどこから増えたのかを推定しやすくなります。
可能であれば、入口側へ完全に戻り、計測開始時に取得した構造物をもう一度取得します。開始地点と終了地点が物理的に同じなのに点群上でずれていれば、軌跡全体に累積誤差が残っている可能性があります。
一方、開始地点では一致しているからといって、伏越し内部もすべて正しいとは限りません。全体最適化によって始点と終点が合っていても、中間部分の形状に局所的なゆがみが残る可能性があります。そのため、往復計測では始終点だけでなく、中間部の重複状態も確認することが重要です。
往復計測は計測時間が増えますが、品質確認のための追加情報を得られるという利点があります。再入場が難しい地下施設では、現場を出た後にデータ不足が判明すると再計測の負担が大きくなります。可能な現場では、最初から品質確認用の往復経路を計画に含めておくと安心です。
手順7 点群と既知点を照合して高さ方向のずれを検証する
SLAM計測が終わったら、点群が見た目としてきれいに生成されたことだけで完了と判断しないことが重要です。
下水道伏越し部で特に確認したいのは、縦断方向の高さ関係です。入口、下り始め、最低部、上り終わり、出口といった代表位置を抽出し、既知の高さや別の測量結果と比較します。
点群から床面や管底などを取得する場合には、どの面を高さの代表としているのかを統一します。堆積物がある場所で表面だけを測ると、本来確認したい構造面とは異なる高さになることがあります。水が存在する場所でも同様です。
また、壁面の点群がきれいだから高さも正しいとは限りません。伏越し部では縦断断面を作成し、入口から最低部、出口までの形状を連続して確認すると、異常を発見しやすくなります。
設計図や既存図面がある場合には比較材料として利用できますが、既存図面も必ず現況と一致しているとは限りません。そのため、「図面と違うからSLAMが間違っている」と即断せず、信頼できる既知点や現地測量値を基準として確認します。
複数の基準点が利用できる場合には、一点だけを完全一致させて残りを確認する方法が有効です。すべての点を強制的に合わせてしまうと、本来検出したかった変形や軌跡誤差が見えにくくなることがあります。
例えば入口側の基準に点群を合わせた状態で、出口側の既知点がどの程度一致するかを確認します。次に途中の確認点や最低部の高さを調べます。これにより、点群全体に一定のずれがあるのか、距離に応じて徐々に差が増えているのか、特定区間だけ変形しているのかを区別しやすくなります。
断面確認も有効です。急勾配区間に一定間隔で断面を作成し、往路と復路の点群や構造物の輪郭を比較します。もし入口側ではよく一致しているのに、下るにつれて二重幅が大きくなり、最低部で最大となるのであれば、その区間での軌跡推定を重点的に確認する必要があります。
さらに、最低部から上りに変わったところで急に点群の位置関係が変化している場合は、姿勢変化や周囲形状の変化が影響した可能性があります。
検証結果は、単に「問題なし」とするのではなく、どの基準を用いて確認したのかを記録しておくことが大切です。計測日、計測区間、開始位置、終了位置、使用した基準、確認した断面位置などを残しておけば、後からデータを利用するときにも品質を判断しやすくなります。
SLAM点群は情報量が多いため、三次元表示だけを見ると非常に精密なデータに感じられます。しかし、点が細かく存在することと、その点の絶対位置が正しいことは同じではありません。特に急勾配を含む地下空間では、最終的な品質を既知情報との照合によって確認する工程が欠かせません。
急勾配区間で再計測を判断するポイント
計測後に異常が見つかった場合、すべてのデータをそのまま使うのではなく、再計測が必要か判断します。
分かりやすい異常の一つが、同じ構造物の二重化です。往路と復路で取得した壁、梁、配管などが明らかに二つに分かれている場合には、軌跡が十分一致していない可能性があります。
ただし、二重化しているからといってすべてをSLAMの誤差と判断してはいけません。計測中に動いた物体や水面などは、異なる形状として記録される場合があります。まず固定された構造物で確認します。
次に確認したいのが縦断形状です。伏越し部では高さ方向が重要なので、計測結果の最低部が不自然に深くなったり、逆に浅くなったりしていないかを確認します。
設計上は滑らかにつながっているはずの区間に不自然な折れや段差が生じている場合も、元の構造が本当にその形なのか、軌跡推定による変形なのかを調べる必要があります。
既知点との残差が現場で設定した許容範囲を超えている場合も再計測を検討します。ただし許容範囲は用途によって異なるため、一律の数値ではなく、発注条件や設計目的、施設管理上必要な精度に合わせて判断します。
再計測する場合は、最初とまったく同じ方法を繰り返すだけでは改善しない可能性があります。どこで不整合が始まったのかを分析し、計測経路や移動方法を変えます。
例えば特徴の少ない急勾配区間でずれたのであれば、その前後をより長く重複させる方法があります。姿勢変化が大きかったのであれば、持ち方や移動経路を見直します。長距離計測で問題が出たのであれば、区間を短く分けて取得する方法も考えられます。
計測現場を離れる前に簡易確認できる環境であれば、点群の欠測、軌跡の異常、始終点のずれなどを確認しておくと効率的です。地下施設は再入場の手間が大きいことがあるため、現場内で判断できる情報をできるだけ確保しておくことが重要です。
下水道伏越し部のSLAM計測データを施工管理へ生かす方法
位置ずれを適切に確認したSLAM点群は、単なる現況記録にとどまらず、さまざまな実務に活用できます。
代表的なのが縦断形状の把握です。伏越し部の入口から最低部、出口までを三次元で記録しておけば、改修計画や設備更新を検討するときに現況形状を確認しやすくなります。
特に既設施設では、図面と現場が完全には一致していない場合があります。長期間の供用中に補修や設備追加が行われていることもあり、現在の空間を三次元で取得する意義があります。
点群から任意位置の断面を確認できることも大きな利点です。現場であらかじめ断面位置をすべて決めておかなくても、十分な範囲を取得しておけば、後から必要な位置で縦断・横断形状を確認できます。
ただし、後から何でも測れるわけではありません。死角になって取得されていない部分や、計測密度が不足している部分の形状を後処理だけで正確に復元することはできません。そのため、利用目的を想定して現場で必要範囲を取得することが重要です。
SLAM点群と地上座標を結び付けておけば、他の測量成果や設計データとの比較もしやすくなります。伏越し部だけが独立したローカル座標になっているより、施設全体の座標体系の中で位置付けられているほうが、将来的な維持管理にも利用しやすくなります。
そのためには、地下でSLAMを使うことと、地上で基準位置を取得することを分けて考えるのではなく、一連の測量工程として組み合わせることが有効です。
地下空間では衛星測位が利用しにくくても、人孔周辺や立坑上部など、上空視界を確保できる地上部では高精度な衛星測位を利用できる場合があります。地上で取得した座標を基準として地下のSLAM点群と関連付ければ、ローカルな三次元形状を現場座標へつなげやすくなります。
この考え方は伏越し部だけでなく、地下通路、共同溝、暗渠、トンネル、地下設備室などでも応用できます。衛星測位が利用できる場所では絶対位置を取得し、利用できない場所ではSLAMで連続した三次元形状を取得するという役割分担です。
重要なのは、それぞれの技術が得意な場所を理解することです。SLAMだけですべてを解決しようとしたり、地下で衛星測位だけを使おうとしたりするのではなく、地上と地下をどのように接続するかを計画します。
まとめ
下水道伏越し部のSLAM計測では、急勾配そのものだけが位置ずれの原因になるわけではありません。急激な高さ変化に加え、同じ断面が続く空間、特徴の少ない壁面、移動時の振動、センサー姿勢の変化、長い計測距離などが重なることで、軌跡推定が難しくなることがあります。
そのため、最初に計測目的と必要精度を整理し、伏越し部を区間ごとに分けて計画することが重要です。入口と出口には可能な範囲で外部基準との照合手段を用意し、急勾配へ入る前には周囲の特徴や障害物を確認します。
計測時には、開始直後から難しい区間へ進まず、比較的安定した場所で初期区間を取得します。急勾配では安全を最優先にしながら移動速度と姿勢変化を抑え、最低部や勾配変化点では周囲の固定構造を十分に取得します。
さらに、可能な現場では往復計測によって同じ空間を重複取得し、始終点だけでなく急勾配途中や最低部でも点群の重なりを確認します。
最後は、三次元表示の見た目だけで判断せず、入口、出口、最低部などの代表位置を既知点や別の測量結果と照合します。特に伏越し部では、高さ方向の確認を省略しないことが重要です。
SLAM計測は、地下空間を効率よく三次元化できる有力な方法ですが、取得した点群の細かさと位置精度は同じ意味ではありません。計測経路の設計、外部基準、往復による重複、断面確認まで含めて品質を管理することで、現況確認や改修設計に利用しやすいデータになります。
さらに、地下のSLAM計測と地上の高精度な位置計測を組み合わせれば、伏越し部の三次元データを施設全体の座標へ結び付ける運用もしやすくなります。人孔周辺や立坑上部など、衛星測位が利用できる場所で位置の基準を整え、地下ではSLAMで連続した形状を取得するという方法です。
こうした地上と地下をつなぐ計測を、よりコンパクトな構成で現場へ取り入れたい場合には、高精度な位置情報の取得や現場データの記録・共有に対応するLRTK Phoneを活用することで、SLAM計測と座標管理を組み合わせた現場運用へつなげられます。